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고령자용 하지근력 보조 로봇에 있어서,토크를 발생시키는 구동부;탄성체를 이용하여 상기 토크를 사용자의 다리에 착용된 프레임에 전달하는 연결부;상기 사용자의 다리 움직임에 따른 관절 각도의 변화를 측정하는 관절각 측정부;상기 관절 각도의 변화에 기초하여 상기 사용자의 보행 단계를 추정하는 보행단계 추정부; 상기 추정한 보행 단계에 대응하는 관절 각도를 결정하고, 상기 결정된 관절 각도에 대응하는 토크가 발생하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부;상기 토크가 전달되는 축과 동일한 거리를 가지며 원형으로 배치되고, 수축과 이완을 통해 상기 토크가 전달되는 축과 동일한 거리를 가지고 원호 형태의 곡선 운동을 하는 복수의 스프링; 및상기 스프링의 변형에 따라 발생하는 곡선 운동에 기초하여 뒤틀림을 측정하는 뒤틀림 측정부를 포함하고,상기 제어부는,상기 측정된 뒤틀림을 변환함으로써 획득한 토크에 기초하여 상기 측정된 관절 각도의 변화에 기초하여 결정된 목표 토크를 생성하는 고령자용 하지근력 보조 로봇
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제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 추정된 사용자의 보행 단계와 상기 측정된 관절 각도의 변화를 기초로 목표 관절 각도를 생성하는, 고령자용 하지근력 보조 로봇
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제2항에 있어서,상기 제어부는,상기 측정된 관절 각도의 변화와 상기 목표 관절 각도를 기초로 목표 토크를 생성하는, 고령자용 하지근력 보조 로봇
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제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 토크에 따른 관절 각도의 뒤틀림을 기초로 상기 구동부를 제어하는, 고령자용 하지근력 보조 로봇
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