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제1링크부재;제1링크연결부에 의하여 상기 제1링크부재와 연결되고, 지면에 지지되는 제2링크부재;제2링크연결부에 의하여 상기 제2링크부재와 연결되는 제3링크부재;제3링크연결부에 의하여 상기 제3링크부재와 연결되고, 제4링크연결부에 의하여 상기 제1링크부재와 연결되는 제4링크부재;상기 제1링크연결부와 상기 제3링크연결부를 연결하는 점핑스프링;상기 제1링크부재에 회전 가능하게 결합되는 회전캠;상기 제1링크부재에 구비되어 상기 회전캠을 회전시키는 구동모터; 및상기 제2링크연결부와 상기 회전캠을 연결하는 구동링크부재;를 포함하고,상기 구동링크부재의 일단부는 상기 제2링크연결부에 링크 결합되며, 상기 구동링크부재의 타단부는 자유단부로 상기 회전캠 내에서 이동 가능한 것을 특징으로 하는 점핑력발생유닛
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제1항에 있어서,상기 회전캠은,상기 구동모터의 회전축에 결합되어 편심 회전되는 지지캠판부; 및상기 구동링크부재의 타단부가 이동되는 이동공간에 대응하여 상기 지지캠판부에 단일 폐곡선을 형성하도록 돌출 형성되는 안내리브부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 점핑력발생유닛
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제2항에 있어서,상기 안내리브부는,상기 구동링크부재의 타단부가 지지되는 구동안착구간;상기 구동안착구간의 일단부에서 연장되고, 상기 구동링크부재의 타단부를 상기 구동안착구간으로 안내하는 제1복귀구간;상기 구동안착구간의 타단부에서 연장되고, 상기 구동링크부재의 타단부를 상기 구동안착구간으로 안내하는 제2복귀구간; 및상기 단일 폐곡선을 형성하도록 상기 제1복귀구간과 상기 제2복귀구간을 연결하는 제한가이드구간;을 포함하는 것을 특징으로 하는 점핑력발생유닛
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제1항에 있어서,상기 구동링크부재는,링크프레임;상기 링크프레임의 일단부에 구비되어 상기 제2링크연결부에 링크 결합되는 프레임연결부; 및상기 링크프레임의 타단부에 구비되어 상기 회전캠 내에서 이동되는 조절돌부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 점핑력발생유닛
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제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,상기 구동모터의 정지 시기를 감지하는 정지센싱모듈;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 점핑력발생유닛
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제1링크부재;제1링크연결부에 의하여 상기 제1링크부재와 연결되고, 지면에 지지되는 제2링크부재;제2링크연결부에 의하여 상기 제2링크부재와 연결되는 제3링크부재;제3링크연결부에 의하여 상기 제3링크부재와 연결되고, 제4링크연결부에 의하여 상기 제1링크부재와 연결되는 제4링크부재;상기 제1링크연결부와 상기 제3링크연결부를 연결하는 점핑스프링;상기 제1링크부재에 회전 가능하게 결합되는 회전캠;상기 제1링크부재에 구비되어 상기 회전캠을 회전시키는 구동모터; 및상기 제2링크연결부와 상기 회전캠을 연결하는 구동링크부재;를 포함하는 점핑력발생유닛의 제어방법에 있어서,상기 구동모터에 의하여 상기 회전캠을 회전시키는 점핑준비단계;상기 점핑스프링이 최대로 신장되었을 때를 감지하는 점핑감지단계;상기 점핑감지단계를 거친 다음, 상기 구동모터의 전원 공급을 중단하여 상기 점핑스프링에 의하여 점핑력을 발생시키는 점핑단계; 및상기 점핑단계를 거친 다음, 상기 회전캠이 초기 위치로 복귀하는 복귀단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 점핑력발생유닛의 제어방법
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7
제6항에 있어서,상기 점핑감지단계에서 상기 점핑스프링이 최대로 신장되었을 때를 감지하면, 상기 점핑단계는 상기 구동모터의 전원 공급을 중단함으로써,상기 점핑스프링은 수축에 의한 탄성복원력으로 점핑력을 발생시키고, 점핑력에 의하여 상기 제2링크부재는 지면으로부터 이격되며, 상기 회전캠은 자율 회전되는 것을 특징으로 하는 점핑력발생유닛의 제어방법
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제7항에 있어서,상기 복귀단계는,상기 회전캠이 초기 위치로 복귀되도록 상기 점핑스프링의 탄성 작용과 상기 회전캠의 자율 회전 동작에 따라 상기 제2링크연결부와, 상기 회전캠 내에서 이동되는 상기 구동링크부재의 타단부와, 상기 구동모터의 회전축을 일직선으로 배열 지지시키는 것을 특징으로 하는 점핑력발생유닛의 제어방법
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본체유닛;상기 본체유닛의 양측에 회전 가능하게 결합되되, 4절 링크 구조를 이용하여 점핑력을 발생시키는 점핑력발생유닛을 포함하는 한 쌍의 다리유닛; 및한 쌍의 상기 다리유닛 사이에서 상기 본체유닛의 후방에 회전 가능하게 결합되는 꼬리유닛;을 포함하며,상기 점핑력발생유닛은,제1링크부재;제1링크연결부에 의하여 상기 제1링크부재와 연결되고, 지면에 지지되는 제2링크부재;제2링크연결부에 의하여 상기 제2링크부재와 연결되는 제3링크부재;제3링크연결부에 의하여 상기 제3링크부재와 연결되고, 상기 본체유닛에 지지되는 제4링크연결부에 의하여 상기 제1링크부재와 연결되는 제4링크부재;상기 제1링크연결부와 상기 제3링크연결부를 연결하는 점핑스프링;상기 제1링크부재에 회전 가능하게 결합되는 회전캠;상기 제1링크부재에 구비되어 상기 회전캠을 회전시키는 구동모터; 및상기 제2링크연결부와 상기 회전캠을 연결하는 구동링크부재;를 포함하고,상기 구동링크부재의 일단부는 상기 제2링크연결부에 링크 결합되며, 상기 구동링크부재의 타단부는 자유단부로 상기 회전캠 내에서 이동 가능한 것을 특징으로 하는 점프로봇
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제9항에 있어서,상기 다리유닛은,상기 제3링크연결부에 링크 결합되는 제1연결링크부재; 및일단부는 모션링크연결부에 의하여 상기 제1연결링크부재와 연결되고, 타단부는 상기 본체유닛에 회전 가능하게 결합되는 제2연결링크부재;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 점프로봇
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제10항에 있어서,상기 다리유닛은,상기 본체유닛에 구비되어 상기 제2연결링크부재를 회전시키는 서보모터;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 점프로봇
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제9항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,상기 본체유닛의 자세 유지를 위한 자세제어유닛;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 점프로봇
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