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환자의 구강을 열린 상태로 고정하는 고정부;상기 고정부에 의해 열린 상태로 고정된 환자의 구강을 촬영하여 3차원 구강 이미지를 생성하는 이미지생성부;상기 고정부가 결합되는 플랫폼;상기 플랫폼에 탑재되는 치아 절삭용 핸드피스;상기 플랫폼에 결합되고, 상기 핸드피스의 위치 및 자세를 변경시키는 이송부;상기 3차원 구강 이미지를 기초로 치아 절삭 계획을 입력하는 입력부; 및상기 치아 절삭 계획에 따라 상기 핸드피스가 이동하여 치아 절삭 작업을 수행하도록 상기 이송부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 치아 프렙 로봇
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제1항에 있어서,본체 프레임; 및상기 본체 프레임과 상기 플랫폼을 연결하고, 상기 플랫폼을 지지하는 제1 다관절 링크를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 치아 프렙 로봇
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제1항에 있어서,상기 고정부에는 방사선 비 투과영역이 형성되고,상기 이미지생성부는 방사선 촬영에 의해 상기 방사선 비 투과영역이 표시되는 상기 3차원 구강 이미지를 생성하고,상기 제어부는 상기 방사선 비 투과영역의 좌표를 참조하여 상기 치아 절삭 계획에 따라 상기 핸드피스의 이동 좌표를 생성하는 것을 특징으로 하는 치아 프렙 로봇
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제3항에 있어서,상기 플랫폼과 상기 고정부를 연결하고, 상기 고정부가 탈착 가능하게 결합되는 제2 다관절 링크를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 치아 프렙 로봇
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제4항에 있어서,상기 플랫폼에 대한 상기 제2 다관절 링크의 움직임을 감지하는 센서부를 더 포함하고,상기 제어부는 상기 센서부의 감지 결과에 따라 상기 방사선 비 투과영역의 좌표 및 상기 핸드피스의 이동 좌표를 수정하는 것을 특징으로 하는 치아 프렙 로봇
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제1항에 있어서,상기 이송부는,상기 플랫폼에 수평 방향인 X축 방향으로 이동 가능하게 결합되는 X축 이송유닛;상기 X축 이송유닛에 상기 X축과 수직이면서 수평 방향인 Y축 방향으로 이동 가능하게 결합되는 Y축 이송유닛; 및상기 Y축 이송유닛에 상하 방향인 Z축 방향으로 이동 가능하게 결합되고, 상기 핸드피스가 결합되는 Z축 이송유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 치아 프렙 로봇
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제6항에 있어서,상기 이송부는,상기 핸드피스의 자세를 변경시키는 자세변경부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 치아 프렙 로봇
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제7항에 있어서,상기 자세변경부는,상기 Y축 이송유닛에 결합되는 복수의 승강유닛; 및상기 복수의 승강유닛에 의해 지지되고, 상기 Z축 이송유닛이 탑재되는 자세 제어용 플레이트부재를 포함하고,상기 핸드피스의 자세는 상기 복수의 승강유닛에 의한 상기 플레이트부재의 각각의 지지점의 상하 이동의 차이에 의해 변경되는 것을 특징으로 하는 치아 프렙 로봇
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