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자율 주행 차량 내 차량 탑승자의 선호 성향을 감지하고, 상기 감지된 차량 탑승자의 선호 성향에 따른 선호 성향 파라미터를 분석하는 성향 분석부;차량 주행에 따른 조향각 변화량, 핸들 회전각 변화량, 및 차량의 속도 정보 중 적어도 어느 하나를 감지하여 차량의 종횡방향 가속도 및 종횡방향 저크(jerk)의 임계값을 포함하는 차량 파라미터를 산출하는 차량 파라미터 산출부;상기 선호 성향 파라미터를 기준으로 상기 산출된 차량 파라미터를 비교하는 파라미터 비교부; 및상기 비교 결과에 기초하여 상기 차량 탑승자의 선호 성향을 만족하는 속도 프로파일(Speed Profile)을 생성하여 차량을 제어하고, 상기 생성된 속도 프로파일에 기초한 주행 상황에서의 상기 선호 성향 파라미터 및 상기 차량 탑승자의 선호 특성에 대한 입력 신호 중 적어도 어느 하나로부터 상기 속도 프로파일을 재설정하여 상기 차량을 제어하는 차량 제어부를 포함하는 자율 주행 차량 제어 시스템
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제1항에 있어서,상기 성향 분석부는선호 성향 분류표(Occupant's Preference Metric, OPM)에 기초하여 상기 차량 탑승자의 선호 성향에 대응하는 차량의 속도 및 방향을 포함하는 상기 선호 성향 파라미터를 분석하는 자율 주행 차량 제어 시스템
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제2항에 있어서,상기 성향 분석부는상기 차량 탑승자로부터 기설정된 설정 파라미터, 또는 상기 차량 탑승자의 운전 히스토리에 기초하여 상기 차량 탑승자의 선호 성향을 감지하고, 그에 따른 상기 선호 성향 파라미터를 분석하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량 제어 시스템
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제1항에 있어서,상기 차량 파라미터 산출부는상기 자율 주행 차량이 커브 도로를 주행할 시, 발생되는 상기 조향각 변화량, 상기 핸들 회전각 변화량 및 상기 속도 정보 중 적어도 어느 하나로부터 수집된 커브 정보(curvature data)에 기초하여 종방향 가속도, 횡방향 가속도, 종방향 저크 및 횡방향 저크의 임계값을 포함하는 상기 차량 파라미터를 산출하는 자율 주행 차량 제어 시스템
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제4항에 있어서,상기 커브 정보는상기 차량에 탑재되어 있는 위치 추적 장치 및 카메라 중 적어도 어느 하나로부터 획득되는 차량의 위치 정보 및 도로 정보를 통해 산출되는 것을 특징으로 하는자율 주행 차량 제어 시스템
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제4항에 있어서,상기 파라미터 비교부는상기 차량 탑승자의 선호 성향에 따른 상기 선호 성향 파라미터를 기준으로, 커브 도로의 주행에 따라 발생된 회전반경과 상기 속도 정보로부터 산출되는 상기 차량 파라미터와 비교하여 타겟 스피드(Target Speed)를 산출하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량 제어 시스템
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제6항에 있어서,상기 차량 제어부는상기 차량 탑승자의 선호 성향에 대응하는 차량의 속도 및 방향을 포함하는 상기 선호 성향 파라미터를 기준으로, 상기 차량 파라미터와 비교하여 초과, 대등 및 미달 중 적어도 어느 하나를 포함하는 상기 비교 결과 각각에 따른 상기 속도 프로파일을 생성하여 상기 차량을 제어하는 자율 주행 차량 제어 시스템
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제7항에 있어서,상기 차량 제어부는커브 도로, 직진 도로, 경사 도로 및 차선 변경 중 적어도 어느 하나 이상의 상기 도로 정보 각각에서의 상기 속도 프로파일을 생성하여 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는자율 주행 차량 제어 시스템
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제1항에 있어서,상기 속도 프로파일에 관련된 속도, 도로 정보 및 상기 선호 성향 파라미터 중 적어도 어느 하나 이상을 디스플레이하고, 상기 차량 탑승자의 선호 특성에 대한 상기 입력 신호를 수신하는 사용자 인터페이스부를 더 포함하는 자율 주행 차량 제어 시스템
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차량 주행에 따른 조향각 변화량, 핸들 회전각 변화량, 및 차량의 속도 정보 중 적어도 어느 하나를 감지하여 차량의 종횡방향 가속도 및 종횡방향 저크(jerk)의 임계값을 포함하는 차량 파라미터를 산출하는 단계;상기 산출된 차량 파라미터와, 자율 주행 차량 내 차량 탑승자의 선호 성향에 따른 선호 성향 파라미터를 비교하는 단계; 및상기 비교 결과에 기초하여 상기 차량 탑승자의 선호 성향을 만족하는 속도 프로파일(Speed Profile)을 생성하여 차량을 제어하는 단계를 포함하고,상기 차량을 제어하는 단계는상기 생성된 속도 프로파일에 기초한 주행 상황에서의 상기 선호 성향 파라미터 및 상기 차량 탑승자의 선호 특성에 대한 입력 신호 중 적어도 어느 하나로부터 상기 속도 프로파일을 재설정하여 상기 차량을 제어하는 자율 주행 차량 제어 방법
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제10항에 있어서,상기 차량 파라미터를 산출하는 단계는상기 자율 주행 차량이 커브 도로를 주행할 시, 발생되는 상기 조향각 변화량, 상기 핸들 회전각 변화량 및 상기 속도 정보 중 적어도 어느 하나로부터 수집된 커브 정보(curvature data)에 기초하여 종방향 가속도, 횡방향 가속도, 종방향 저크 및 횡방향 저크의 임계값을 포함하는 상기 차량 파라미터를 산출하는자율 주행 차량 제어 방법
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제10항에 있어서,상기 파라미터를 비교하는 단계는상기 차량 탑승자의 선호 성향에 따른 상기 선호 성향 파라미터를 기준으로, 상기 자율 주행 차량이 커브 도로를 주행할 시, 발생된 회전반경과 상기 속도 정보로부터 산출되는 상기 차량 파라미터를 비교하여 타겟 스피드(Target speed)를 산출하는 것을 특징으로 하는자율 주행 차량 제어 방법
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제12항에 있어서,상기 차량을 제어하는 단계는상기 차량 탑승자의 선호 성향에 대응하는 차량의 속도 및 방향을 포함하는 상기 선호 성향 파라미터를 기준으로, 상기 차량 파라미터와 비교하여 초과, 대등 및 미달 중 적어도 어느 하나를 포함하는 상기 비교 결과 각각에 따른 상기 속도 프로파일을 생성하여 상기 차량을 제어하는자율 주행 차량 제어 방법
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제13항에 있어서,상기 차량을 제어하는 단계는커브 도로, 직진 도로, 경사 도로 및 차선 변경 중 적어도 어느 하나 이상의 도로 정보 각각에서의 상기 속도 프로파일을 생성하여 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는자율 주행 차량 제어 방법
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제10항 내지 제14항 중 어느 한 항의 방법을 수행하기 위하여 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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