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차량의 전방 영상의 객체에 대한 깊이 정보를 이용하여 깊이 맵을 구성하고 상기 구성된 깊이 맵을 이용하여 상기 전방 영상의 높이 맵으로 변환하는 영상 변환부;상기 높이 맵을 분석하여 상기 전방 영상 내의 객체 및 주행 가능 영역을 인식하는 맵 분석부;상기 주행 가능 영역에 근거하여 협로를 확인하고, 상기 차량이 상기 협로를 통과할 수 있는지 여부를 판단하는 판단부; 및상기 판단 결과에 따라 상기 협로의 주행을 안내하는 신호 처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 협로 주행 안내 장치
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청구항 1에 있어서,스테레오 카메라 또는 라이다를 포함하는 센서부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 협로 주행 안내 장치
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청구항 2에 있어서,상기 영상 변환부는,상기 스테레오 카메라 또는 상기 라이다를 이용하여 전방 영상의 객체에 대한 깊이 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 차량의 협로 주행 안내 장치
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4
청구항 1에 있어서,상기 영상 변환부는,상기 깊이 맵을 3차원 포인트 클라우드(3D Point Cloud)로 변환하고, 상기 변환된 3차원 포인트 클라우드를 상기 높이 맵으로 변환하는 것을 특징으로 하는 차량의 협로 주행 안내 장치
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5
청구항 4에 있어서,상기 영상 변환부는,상기 전방 영상 및 상기 전방 영상의 객체에 대한 깊이 정보에 근거하여 상기 전방 영상의 객체에 대한 3차원 위치를 파악하고, 상기 파악된 3차원 위치 정보에 근거하여 상기 깊이 맵을 상기 3차원 포인트 클라우드로 변환하는 것을 특징으로 하는 차량의 협로 주행 안내 장치
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6
청구항 4에 있어서,상기 영상 변환부는,상기 3차원 포인트 클라우드를 일정 크기를 갖는 그리드(Grid)로 맵핑하여 상기 높이 맵으로 변환하는 것을 특징으로 하는 차량의 협로 주행 안내 장치
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7
청구항 6에 있어서,상기 영상 변환부는,상기 3차원 포인트 클라우드의 Z 축에 존재하는 높이 정보에 대한 평균 높이를 계산하여 상기 높이 맵에 맵핑하는 것을 특징으로 하는 차량의 협로 주행 안내 장치
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8
청구항 7에 있어서,상기 영상 변환부는,상기 높이 맵의 각 그리드에 맵핑된 상기 3차원 포인트 클라우드의 개수 및 상기 3차원 포인트 클라우드의 Z 축에 존재하는 높이 정보를 이용하여 평균 높이를 계산하는 것을 특징으로 하는 차량의 협로 주행 안내 장치
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9
청구항 6에 있어서,상기 영상 변환부는,상기 3차원 포인트 클라우드의 좌표 중 상기 높이 맵에 맵핑되지 않은 좌표가 존재하면 상기 3차원 포인트 클라우드의 해당 좌표를 내림(Floor)하여 상기 높이 맵의 정수 좌표로 맵핑하는 것을 특징으로 하는 차량의 협로 주행 안내 장치
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10
청구항 1에 있어서,상기 맵 분석부는,상기 높이 맵에서 높이가 가장 낮은 위치에 존재하는 포인트를 추출하여 도로면을 추정하고, 상기 추정된 도로면을 기준으로 차량의 주행 가능 영역을 인식하고, 상기 추정된 도로면보다 높이 존재하는 포인트들을 객체로 인식하는 것을 특징으로 하는 차량의 협로 주행 안내 장치
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11
청구항 1에 있어서,상기 판단부는,상기 주행 가능 영역을 이진(Binary) 영역으로 변환하고, 상기 변환된 이진 영역에 거리 변환 알고리즘을 적용하여 상기 주행 가능 영역의 중심점으로부터 주변 객체까지의 거리를 파악하는 것을 특징으로 하는 차량의 협로 주행 안내 장치
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12
청구항 11에 있어서,상기 판단부는,상기 주행 가능 영역을 상기 주행 가능 영역의 중심점으로부터 주변 객체까지의 거리를 반지름으로 하는 하나 이상의 원으로 나타내고, 각 원의 중심점을 연결하여 상기 주행 가능 영역의 중심축(Medial Axis)을 추출하는 것을 특징으로 하는 차량의 협로 주행 안내 장치
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13
청구항 12에 있어서,상기 판단부는,상기 주행 가능 영역의 중심축을 기준으로 상기 주행 가능 영역의 도로폭을 파악하고, 상기 파악된 도로폭과 상기 차량의 폭 길이를 비교하여 상기 차량이 상기 협로를 통과할 수 있는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 협로 주행 안내 장치
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14
청구항 12에 있어서,상기 신호 처리부는,상기 차량이 협로를 통과할 수 있는 것으로 판단되면 상기 전방 영상에 상기 주행 가능 영역을 표시하는 것을 특징으로 하는 차량의 협로 주행 안내 장치
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15
청구항 12에 있어서,상기 신호 처리부는,상기 주행 가능 영역의 중심축(Medial Axis)을 기준으로 상기 협로의 주행을 안내하는 것을 특징으로 하는 차량의 협로 주행 안내 장치
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청구항 1에 있어서,상기 신호 처리부는 상기 차량이 협로를 통과할 수 없는 것으로 판단되면 경고 메시지를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량의 협로 주행 안내 장치
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17
차량의 전방 영상의 객체에 대한 깊이 정보를 이용하여 깊이 맵을 구성하고 상기 구성된 깊이 맵을 이용하여 상기 전방 영상의 높이 맵으로 변환하는 단계;상기 높이 맵을 분석하여 상기 전방 영상 내의 객체 및 주행 가능 영역을 인식하는 단계;상기 주행 가능 영역에 근거하여 협로를 확인하고, 상기 차량이 상기 협로를 통과할 수 있는지 여부를 판단하는 단계; 및상기 판단 결과에 따라 상기 협로의 주행을 안내하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 협로 주행 안내 방법
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청구항 17에 있어서,상기 협로의 주행을 안내하는 단계는,상기 차량이 협로를 통과할 수 있는 것으로 판단된 경우 상기 전방 영상에 상기 주행 가능 영역을 표시하고, 상기 차량이 협로를 통과할 수 없는 것으로 판단된 경우 경고 메시지를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 협로 주행 안내 방법
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청구항 17에 있어서,상기 변환하는 단계는,상기 전방 영상 및 상기 전방 영상의 객체에 대한 깊이 정보에 근거하여 상기 전방 영상의 객체에 대한 3차원 위치를 파악하고, 상기 파악된 3차원 위치 정보에 근거하여 상기 깊이 맵을 상기 3차원 포인트 클라우드로 변환하는 단계; 및상기 3차원 포인트 클라우드를 일정 크기를 갖는 그리드(Grid)로 맵핑하여 상기 높이 맵으로 변환하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 협로 주행 안내 방법
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청구항 17에 있어서,상기 판단하는 단계는,상기 주행 가능 영역을 상기 주행 가능 영역의 중심점으로부터 주변 객체까지의 거리를 반지름으로 하는 하나 이상의 원으로 나타내고, 각 원의 중심점을 연결하여 상기 주행 가능 영역의 중심축(Medial Axis)을 추출하는 단계;상기 주행 가능 영역의 중심축을 기준으로 상기 주행 가능 영역의 도로폭을 파악하는 단계; 및상기 파악된 도로폭과 상기 차량의 폭 길이를 비교하여 상기 차량이 상기 협로를 통과할 수 있는지 여부를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 협로 주행 안내 방법
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