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이동 노드의 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 방법에 있어서,이동 노드의 움직임 감지에 기초하여 상기 이동 노드의 상대 위치를 추정하는 단계;복수의 시점에 걸쳐 수신된 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴을 생성하는 단계;상기 생성된 신호 세기의 변화 패턴과 상기 이동 노드가 위치하는 지역에서의 신호 세기 분포와의 비교에 기초하여 상기 추정된 상대 위치를 보정하는 단계; 및상기 보정된 상대 위치를 이용하여 상기 지역의 경로를 표현함으로써 상기 지역에 대한 지도를 작성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 SLAM 방법
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제 1 항에 있어서,상기 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴은 상기 복수의 시점에서 추정된 이동 노드의 복수의 상대 위치에서 복수 회 수신된 적어도 하나의 신호의 세기의 연속적 나열로 표현되는 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴인 것을 특징으로 하는 SLAM 방법
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제 1 항에 있어서,상기 생성된 신호 세기의 변화 패턴과 상기 신호 세기 분포와의 비교에 기초하여 상기 복수의 시점 중 현재 시점에서 수신된 적어도 하나의 신호에 대한 이동 노드의 수신 위치를 추정하는 단계를 더 포함하고, 상기 상대 위치를 보정하는 단계는 상기 추정된 수신 위치의 좌표값을 이용하여 상기 추정된 상대 위치의 좌표값을 교정함으로써 상기 추정된 상대 위치를 보정하는 것을 특징으로 하는 SLAM 방법
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제 3 항에 있어서,상기 생성된 신호 세기의 변화 패턴과 상기 신호 세기 분포를 비교함으로써 상기 신호 세기 분포 내에서 상기 생성된 신호 세기의 변화 패턴과 가장 유사한 패턴을 갖는 부분을 색출하는 단계를 더 포함하고, 상기 수신 위치를 추정하는 단계는 상기 색출된 부분이 지시하는 상기 지역에서의 절대 위치를 상기 이동 노드의 수신 위치로 추정하는 것을 특징으로 하는 SLAM 방법
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제 3 항에 있어서,상기 이동 노드의 위치의 상대적인 변화에 따른 적어도 하나의 신호 세기의 변화를 그래프화한 기하학적인 서피스(surface) 형태의 패턴과 상기 신호 세기 분포 내에서 상기 서피스 형태와 가장 유사한 형태를 갖는 서피스 부분을 색출하는 단계를 더 포함하고, 상기 수신 위치를 추정하는 단계는 상기 색출된 서피스 부분이 지시하는 상기 지역에서의 절대 위치를 상기 이동 노드의 수신 위치로 추정하는 것을 특징으로 하는 SLAM 방법
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제 5 항에 있어서,상기 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴을 생성하는 단계는 다차원 공간의 제 1 좌표축에 어느 하나의 고정 노드의 아이디를 매핑하고, 제 2 좌표축에 상기 이동 노드의 상대 위치를 매핑하고, 제 3 좌표축에 상기 어느 하나의 고정 노드로부터 송출된 신호의 세기를 매핑함으로써 결정되는 다차원 공간의 지점에 도트를 표시하는 방식으로 상기 기하학적인 서피스 형태의 패턴을 생성하는 것을 특징으로 하는 SLAM 방법
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제 3 항에 있어서,상기 상대 위치를 보정하는 단계는 상기 추정된 수신 위치의 좌표값과 상기 신호 세기 분포 내 측위점들 중 상기 수신 위치의 좌표값에 가장 가까운 측위점의 좌표값의 차이를 최소로 하는 방향으로 상기 추정된 상대 위치의 좌표값을 교정하고,상기 측위점들은 상기 이동 노드의 이동 경로 상에서 상기 이동 노드의 상대 위치가 측정된 지점들인 것을 특징으로 하는 SLAM 방법
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제 7 항에 있어서,상기 상대 위치를 보정하는 단계는 상기 추정된 상대 위치의 좌표값과 상기 추정된 상대 위치를 기준으로 하는 이동 노드의 다른 상대 위치의 좌표값 사이의 오차를 최소로 함과 동시에 상기 추정된 수신 위치의 좌표값과 상기 신호 세기 분포 내 측위점들 중 상기 수신 위치의 좌표값에 가장 가까운 측위점의 좌표값의 차이를 최소로 하는 방향으로 상기 추정된 상대 위치의 좌표값을 교정하는 것을 특징으로 하는 SLAM 방법
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제 7 항에 있어서,상기 상대 위치를 보정하는 단계는 상기 추정된 수신 위치인 도착점의 좌표값과 상기 신호 세기 분포 내 측위점들 중 상기 도착점의 좌표값에 가장 가까운 측위점인 시작점의 좌표값의 차이를 최소로 하는 방향으로 상기 추정된 상대 위치의 좌표값을 교정하고, 상기 이동 노드는 상기 시작점으로부터 출발하여 루트 형태의 경로를 돌아 상기 시작점과 지리적으로 동일 위치에 해당하는 상기 도착점에 도착한 것을 특징으로 하는 SLAM 방법
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제 3 항에 있어서,상기 수신 위치를 추정하는 단계는상기 적어도 하나의 고정 노드로부터 송출된 적어도 하나의 신호의 세기를 측정하는 단계;상기 측정된 적어도 하나의 신호 세기와 상기 추정된 이동 노드의 상대 위치로부터 상기 복수의 시점에 걸친 이동 노드의 위치의 상대적인 변화에 따른 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴을 생성하는 단계; 및상기 생성된 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴과 상기 지역에서의 신호 세기의 분포와의 비교에 기초하여 상기 수신 위치를 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 SLAM 방법
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제 10 항에 있어서,상기 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴을 생성하는 단계는 상기 추정된 상대 위치에서 상기 적어도 하나의 고정 노드로부터 수신된 적어도 하나의 신호 세기의 패턴을 나타내는 패턴 데이터를 상기 상대 위치 추정 이전에 추정된 상대 위치에 대한 패턴 데이터에 누적시킴으로써 상기 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴을 생성하는 것을 특징으로 하는 SLAM 방법
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제 11 항에 있어서,상기 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴을 생성하는 단계는 상기 측정된 각 신호 세기를 상기 추정된 상대 위치에 연관시켜 나타내는 공간도메인 데이터로부터 상기 패턴 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 SLAM 방법
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제 1 항에 있어서,상기 신호 세기를 측정하는 단계, 상기 상대 위치를 추정하는 단계, 상기 패턴을 생성하는 단계, 및 상기 상대 위치를 보정하는 단계는 상기 복수의 시점 별로 반복적으로 수행되고,상기 지도를 작성하는 단계는 상기 복수의 시점에서 보정된 복수의 상대 위치의 좌표값을 나열하여 기록함으로써 상기 지역의 경로를 표현하고, 상기 각 시점에서 보정된 상대 위치의 좌표값에 매핑시켜 상기 각 시점의 동일 시점에서 수신된 적어도 하나의 신호의 세기를 기록함으로써 상기 지도를 작성하는 것을 특징으로 하는 SLAM 방법
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제 1 항 내지 제 13 항 중에 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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이동 노드의 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 장치에 있어서,이동 노드의 움직임 감지에 기초하여 상기 이동 노드의 상대 위치를 추정하는 상대 측위부; 복수의 시점에 걸쳐 수신된 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴에 기초하여 상기 복수의 시점 중 현재 시점에서 수신된 신호에 대한 이동 노드의 수신 위치를 추정하는 무선 측위부;상기 추정된 수신 위치의 좌표값을 이용하여 상기 추정된 상대 위치의 좌표값을 교정함으로써 상기 추정된 상대 위치를 보정하는 위치 보정부; 및상기 보정된 상대 위치를 이용하여 상기 이동 노드가 위치하는 지역의 경로를 표현함으로써 상기 지역에 대한 지도를 작성하는 지도 작성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 SLAM 장치
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제 15 항에 있어서,상기 무선 측위부는 적어도 하나의 고정 노드로부터 송출된 적어도 하나의 신호의 세기를 측정하는 신호 처리부;상기 측정된 적어도 하나의 신호 세기와 상기 추정된 이동 노드의 상대 위치로부터 상기 복수의 시점에 걸친 이동 노드의 위치의 상대적인 변화에 따른 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴을 생성하는 패턴 생성부; 및상기 생성된 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴과 상기 지역에서의 신호 세기 분포와의 비교에 기초하여 상기 이동 노드의 수신 위치를 추정하는 수신위치 추정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 SLAM 장치
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제 16 항에 있어서,상기 패턴 생성부에 의해 생성된 패턴 데이터를 누적시키기 위한 버퍼를 더 포함하고, 상기 패턴 생성부는 상기 추정된 상대 위치에서 상기 적어도 하나의 고정 노드로부터 수신된 적어도 하나의 신호 세기의 패턴을 나타내는 패턴 데이터를 상기 버퍼에 저장되어 있는 패턴 데이터에 누적시켜 저장함으로써 상기 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴을 생성하는 것을 특징으로 하는 SLAM 장치
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제 15 항에 있어서,상기 지역에서의 신호 세기의 분포를 나타내는 지도가 저장되는 스토리지를 더 포함하고,상기 무선 측위부는 상기 신호 세기의 변화 패턴과 상기 스토리지에 저장된 지도의 신호 세기 분포와의 비교에 기초하여 상기 수신 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 SLAM 장치
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