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제1 카메라를 통해 대상 영역을 촬영함으로써 획득되는 제1 영상 및 제2 카메라를 통해 상기 대상 영역을 촬영함으로써 획득되는 제2 영상을 정합하는 정합부;상기 대상 영역이 촬영된 시간대를 주간 또는 야간으로 분류하는 분류부; 및분류된 상기 시간대에 따라 상기 제1 카메라 및 상기 제2 카메라에 서로 다른 가중치를 각각 부여하고, 상기 가중치를 이용하여 상기 제1 영상 및 제2 영상에서 보행자를 검출하는 검출부를 포함하는, 보행자 검출 장치
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청구항 1에 있어서,상기 제1 카메라는, CCD(Charge-Coupled Device) 카메라이며,상기 제2 카메라는, 적외선(IR : Infrared Ray) 카메라인, 보행자 검출 장치
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3
청구항 1에 있어서,상기 분류부는, 상기 제1 영상에 포함된 픽셀의 밝기값을 이용하여 상기 대상 영역이 촬영된 시간대를 주간 또는 야간으로 분류하는, 보행자 검출 장치
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4
청구항 3에 있어서,상기 분류부는, 상기 제1 영상의 최상단으로부터 설정된 거리 이내에 위치하는 픽셀들의 평균 밝기값이 임계치를 초과하는 경우 상기 시간대를 주간으로 분류하고, 상기 평균 밝기값이 상기 임계치 미만인 경우 상기 시간대를 야간으로 분류하는, 보행자 검출 장치
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5
청구항 1에 있어서,상기 검출부는, 분류된 상기 시간대가 주간인 경우 상기 제2 카메라보다 상기 제1 카메라에 더 높은 가중치를 부여하고, 분류된 상기 시간대가 야간인 경우 상기 제1 카메라보다 상기 제2 카메라에 더 높은 가중치를 부여하는, 보행자 검출 장치
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6
청구항 5에 있어서,상기 검출부는, 상기 제1 영상 및 제2 영상으로부터 보행자 후보를 각각 검출하고, 검출된 상기 보행자 후보에 대한 보행자 검출 점수를 추출하며, 상기 보행자 검출 점수와 상기 가중치를 기반으로 댐스터-쉐퍼 이론(DST : Dempster-Shafer Theory)을 적용하여 상기 보행자를 검출하는, 보행자 검출 장치
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7
청구항 6에 있어서,상기 검출부는, 상기 DST의 적용시 상기 보행자 검출 점수에 분류된 상기 시간대에 따른 상기 가중치를 부여하여 최종 보행자 검출 점수를 획득하고, 상기 최종 보행자 검출 점수와 설정값을 비교하여 상기 보행자를 검출하는, 보행자 검출 장치
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8
청구항 1 내지 7 중 어느 한 항에 기재된 보행자 검출 장치가 구비되는, 차량
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정합부에서, 제1 카메라를 통해 대상 영역을 촬영함으로써 획득되는 제1 영상 및 제2 카메라를 통해 상기 대상 영역을 촬영함으로써 획득되는 제2 영상을 정합하는 단계;분류부에서, 상기 대상 영역이 촬영된 시간대를 주간 또는 야간으로 분류하는 단계; 검출부에서, 분류된 상기 시간대에 따라 상기 제1 카메라 및 상기 제2 카메라에 서로 다른 가중치를 각각 부여하는 단계; 및상기 검출부에서, 상기 가중치를 이용하여 상기 제1 영상 및 제2 영상에서 보행자를 검출하는 단계를 포함하는, 보행자 검출 방법
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10
청구항 9에 있어서,상기 제1 카메라는, CCD 카메라이며,상기 제2 카메라는, 적외선 카메라인, 보행자 검출 방법
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11
청구항 9에 있어서,상기 시간대를 주간 또는 야간으로 분류하는 단계는, 상기 제1 영상에 포함된 픽셀의 밝기값을 이용하여 상기 대상 영역이 촬영된 시간대를 주간 또는 야간으로 분류하는, 보행자 검출 방법
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12
청구항 11에 있어서,상기 시간대를 주간 또는 야간으로 분류하는 단계는, 상기 제1 영상의 최상단으로부터 설정된 거리 이내에 위치하는 픽셀들의 평균 밝기값이 임계치를 초과하는 경우 상기 시간대를 주간으로 분류하고, 상기 평균 밝기값이 상기 임계치 미만인 경우 상기 시간대를 야간으로 분류하는, 보행자 검출 방법
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13
청구항 9에 있어서,상기 가중치를 부여하는 단계는, 분류된 상기 시간대가 주간인 경우 상기 제2 카메라보다 상기 제1 카메라에 더 높은 가중치를 부여하고, 분류된 상기 시간대가 야간인 경우 상기 제1 카메라보다 상기 제2 카메라에 더 높은 가중치를 부여하는, 보행자 검출 방법
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14
청구항 13에 있어서,상기 보행자를 검출하는 단계는, 상기 제1 영상 및 제2 영상으로부터 보행자 후보를 각각 검출하고, 검출된 상기 보행자 후보에 대한 보행자 검출 점수를 추출하는 단계; 및상기 보행자 검출 점수와 상기 가중치를 기반으로 댐스터-쉐퍼 이론을 적용하여 상기 보행자를 검출하는 단계를 포함하는, 보행자 검출 방법
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청구항 14에 있어서,상기 DST를 적용하여 상기 보행자를 검출하는 단계는, 상기 DST의 적용시 상기 보행자 검출 점수에 분류된 상기 시간대에 따른 상기 가중치를 부여하여 최종 보행자 검출 점수를 획득하고, 상기 최종 보행자 검출 점수와 설정값을 비교하여 상기 보행자를 검출하는, 보행자 검출 방법
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하드웨어와 결합되어정합부에서, 제1 카메라를 통해 대상 영역을 촬영함으로써 획득되는 제1 영상 및 제2 카메라를 통해 상기 대상 영역을 촬영함으로써 획득되는 제2 영상을 정합하는 단계;분류부에서, 상기 대상 영역이 촬영된 시간대를 주간 또는 야간으로 분류하는 단계; 검출부에서, 분류된 상기 시간대에 따라 상기 제1 카메라 및 상기 제2 카메라에 서로 다른 가중치를 각각 부여하는 단계; 및상기 검출부에서, 상기 가중치를 이용하여 상기 제1 영상 및 제2 영상에서 보행자를 검출하는 단계를 실행시키기 위하여 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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