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SLAM 지도 저장 및 로드 방법

  • 기술번호 : KST2018011643
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 SLAM 지도를 로드하는데 소요되는 시간과 자원을 줄일 수 있는 SLAM 지도 저장 및 로드 방법이 개시된다. 개시된 SLAM 지도 로드 방법은, SLAM 지도의 셀들 중에서, 이동체의 현재 위치에 따른 셀 후보를 결정하는 단계; 상기 셀 후보 각각에 포함된 키프레임 영상과 상기 이동체의 현재 위치에서 촬영된 영상의 유사도를 비교하는 단계; 및 상기 비교 결과에 따라, 상기 셀 후보 중에서 최종 셀을 선택하여 로드하는 단계를 포함하며, 상기 셀은 상기 SLAM 지도의 기 설정된 영역에 대한 키프레임 영상 및 랜드마크 정보를 포함한다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01.01) G01C 21/32 (2006.01.01)
CPC
출원번호/일자 1020170069424 (2017.06.05)
출원인 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-2014706-0000 (2019.08.21)
공개번호/일자 10-2018-0094463 (2018.08.23) 문서열기
공고번호/일자 (20190827) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보 대한민국  |   1020170020318   |   2017.02.15
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.06.05)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 임종우 대한민국 서울특별시 송파구
2 최병헌 대한민국 경기도 부천시 소사로***

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 민영준 대한민국 서울특별시 강남구 남부순환로 ****, *층(도곡동, 차우빌딩)(맥스국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 멀티플아이 서울특별시 성동구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2017.06.05 수리 (Accepted) 1-1-2017-0532520-09
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2018.01.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2018.03.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2019-0002911-00
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2019.01.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0040666-19
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2019.03.04 수리 (Accepted) 1-1-2019-0218527-10
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2019.03.04 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0218502-79
7 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2019.05.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0389904-21
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2019.06.28 수리 (Accepted) 1-1-2019-0665948-80
9 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2019.06.28 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2019-0665987-50
10 등록결정서
Decision to Grant Registration
2019.08.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0560651-98
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
GPS 신호 또는 무선 측위 알고리즘을 이용하여, 이동체의 제1현재 위치를 결정하는 단계;SLAM 지도의 셀들 중에서, 상기 결정된 이동체의 제1현재 위치에 따른 셀 후보를 결정하는 단계;상기 셀 후보 각각에 포함된 키프레임 영상과 상기 이동체의 현재 위치에서 촬영된 영상의 유사도를 비교하는 단계; 상기 비교 결과에 따라, 상기 셀 후보 중에서 최종 셀을 선택하여 로드하는 단계; 및상기 이동체에 대한 기 설정된 이동 경로를 이용하여, 상기 SLAM 지도의 셀들 중에서, 상기 이동체의 미래 위치에 따른 셀 후보를 결정하는 단계를 포함하며,상기 셀은 상기 SLAM 지도의 기 설정된 영역에 대한 키프레임 영상 및 랜드마크 정보를 포함하며,상기 셀의 크기는 상기 SLAM 지도의 크기가 커질수록 커지며,상기 이동체에서 촬영된 영상의 랜드마크와, 상기 최종 셀에 포함된 랜드마크의 위치 비교를 통해 상기 이동체의 제2현재 위치가 인식되는,SLAM 지도 로드 방법
2 2
제 1항에 있어서,상기 셀은, 상기 SLAM 지도 상에서 서로 오버랩되며,오버랩된 영역에 대한 키프레임 영상과 랜드마크 정보는오버랩된 서로 다른 셀에 포함된 키프레임 영상과 랜드마크 정보 중에서, 동일한 키프레임 영상과 랜드마크 정보인SLAM 지도 로드 방법
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제 1항에 있어서,이동체의 위치에 따른 셀 후보를 결정하는 단계는상기 셀의 중심 좌표를 이용하여, 상기 이동체의 현재 위치로부터 기 설정된 범위 내의 셀을 상기 셀 후보로 결정하는SLAM 지도 로드 방법
4 4
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5 5
제 1항에 있어서,상기 셀은원 형상인SLAM 지도 로드 방법
6 6
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7 7
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8 8
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9 9
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10 10
삭제
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.