| 1 |
1
제 1 링크;상기 제 1 링크와 제 1 링크 관절로 연결되는 제 2 링크 메인바디 및 상기 제 2 링크 메인바디에 회전 가능하게 연결되는 제 2 링크 관절바디를 구비하는 제 2 링크;상기 제 1 링크 및 상기 제 2 링크 관절바디에 각각 회전 가능하게 연결되어 상기 제 1 링크와 상기 제 2 링크 관절바디를 연결하는 제 1 평행 링크;상기 제 1 평형 링크와 이격되도록 상기 제 1 링크 및 상기 제 2 링크 관절바디에 각각 회전 가능하게 연결되어 상기 제 1 링크와 상기 제 2 링크 관절바디 및 상기 제 1 평행 링크와 함께 4절 링크를 구성하는 제 2 평행 링크;상기 제 2 링크 관절바디와 제 2 링크 관절로 연결되는 제 3 링크 메인바디 및 상기 제 3 링크 메인바디에 회전 가능하게 연결되는 제 3 링크 관절바디를 구비하는 제 3 링크;상기 제 2 링크 관절바디 및 상기 제 3 링크 관절바디에 각각 회전 가능하게 연결되어 상기 제 2 링크 관절바디와 상기 제 3 링크 관절바디를 연결하는 제 3 평행 링크;상기 제 3 평행 링크와 이격되도록 상기 제 2 링크 관절바디 및 상기 제 3 링크 관절바디에 각각 회전 가능하게 연결되어 상기 제 2 링크 관절바디와 상기 제 3 링크 관절바디 및 상기 제 3 평행 링크와 함께 4절 링크를 구성하는 제 4 평행 링크;상기 제 1 링크 관절에서 중력토크를 보상하기 위해 상기 제 2 링크에 연결되어 상기 제 2 링크에 보상토크를 가하는 제 1 중력보상유닛; 및상기 제 2 링크 관절에서 중력토크를 보상하기 위해 상기 제 3 링크에 연결되어 상기 제 3 링크에 보상토크를 가하는 제 2 중력보상유닛;를 포함하는 것을 특징으로 하는 수동식 자세유지장치
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| 2 |
2
제 1 항에 있어서,상기 제 2 링크 메인바디는 내측에 공간이 마련되고, 상기 제 1 평행 링크 및 상기 제 2 평행 링크는 상기 제 2 링크 메인바디의 내측에 상호 평행하게 배치되며,상기 제 3 링크 메인바디는 내측에 공간이 마련되고, 상기 제 3 평행 링크 및 상기 제 4 평행 링크는 상기 제 3 링크 메인바디의 내측에 상호 평행하게 배치되는 것을 특징으로 하는 수동식 자세유지장치
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| 3 |
3
제 1 항에 있어서,상기 제 1 중력보상유닛은,상기 제 1 링크와 상기 제 2 링크 중 어느 하나에 회전 가능하게 연결되는 제 1 커넥팅로드와,상기 제 1 커넥팅로드가 회전 가능하게 연결되고 상기 제 1 링크와 상기 제 2 링크 중 다른 하나에 이동 가능하게 설치되어 상기 제 1 커넥팅로드의 움직임에 연동하는 제 1 슬라이더와,상기 제 1 커넥팅로드가 상기 제 1 슬라이더를 당기는 방향과 반대 방향으로 상기 제 1 슬라이더에 탄성력을 가하도록 상기 제 1 슬라이더와 연결되는 제 1 탄성부재를 포함하고,상기 제 2 중력보상유닛은,상기 제 2 링크와 상기 제 3 링크 중 어느 하나에 회전 가능하게 연결되는 제 2 커넥팅로드와,상기 제 2 커넥팅로드가 회전 가능하게 연결되고 상기 제 2 링크와 상기 제 3 링크 중 다른 하나에 이동 가능하게 설치되어 상기 제 2 커넥팅로드의 움직임에 연동하는 제 2 슬라이더와,상기 제 2 커넥팅로드가 상기 제 2 슬라이더를 당기는 방향과 반대 방향으로 상기 제 2 슬라이더에 탄성력을 가하도록 상기 제 2 슬라이더와 연결되는 제 2 탄성부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 수동식 자세유지장치
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| 4 |
4
제 1 항에 있어서,상기 제 2 링크에 지지되어 상기 제 2 링크에 대한 상기 제 3 링크의 회전을 구속시키는 관절 브레이크유닛;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수동식 자세유지장치
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| 5 |
5
제 4 항에 있어서,상기 제 3 링크는 상기 제 2 링크에 대한 상기 제 3 링크의 회전 중심축을 중심으로 하는 곡률 반경을 갖는 곡면형의 제 3 링크 마찰 접촉부를 포함하고,상기 관절 브레이크유닛은,상기 제 3 링크 마찰 접촉부에 마찰 접촉할 수 있도록 상기 제 2 링크에 가동적으로 배치되는 제 3 링크 마찰블록과,상기 제 3 링크 마찰블록을 상기 제 3 링크 마찰 접촉부 측으로 가압하는 가압력을 제공할 수 있도록 상기 제 2 링크에 회전 가능하게 배치되는 가압 캠과,사용자가 조작할 수 있도록 상기 가압 캠과 연결되는 브레이크 레버를 포함하는 것을 특징으로 하는 수동식 자세유지장치
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| 6 |
6
제 1 항에 있어서,상기 제 2 링크 관절바디는,상기 제 2 링크 메인바디에 회전 가능하게 결합되는 제 2 링크 관절바디 회전 연결부와,상기 제 3 링크 메인바디에 회전 가능하게 결합되는 제 2 링크 관절바디 회전 지지부와,상기 제 2 링크 관절바디 회전 연결부와 상기 제 2 링크 관절바디 회전 지지부를 연결하는 제 2 링크 관절바디 연결 프레임을 포함하는 것을 특징으로 하는 수동식 자세유지장치
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| 7 |
7
제 6 항에 있어서,상기 제 2 링크 메인바디에 대한 상기 제 2 링크 관절바디 회전 연결부의 회전 및 상기 제 2 링크 관절바디 회전 지지부에 대한 상기 제 3 링크 메인바디의 회전을 동시에 구속시키기 위해 상기 제 2 링크 관절바디에 지지되는 관절 브레이크유닛;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수동식 자세유지장치
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| 8 |
8
제 7 항에 있어서,상기 제 2 링크는 상기 제 2 링크 메인바디에 대한 상기 제 2 링크 관절바디 회전 연결부의 회전 중심축을 중심으로 하는 곡률 반경을 갖도록 상기 제 2 링크 메인바디에 구비되는 곡면형의 제 2 링크 마찰 접촉부를 구비하고,상기 제 3 링크는 상기 제 2 링크 관절바디 회전 지지부에 대한 상기 제 3 링크 메인바디의 회전 중심축을 중심으로 하는 곡률 반경을 갖도록 상기 제 3 링크 메인바디에 구비되는 곡면형의 제 3 링크 마찰 접촉부를 구비하며,상기 관절 브레이크유닛은,상기 제 2 링크 마찰 접촉부에 마찰 접촉할 수 있도록 상기 제 2 링크 관절바디 연결 프레임에 가동적으로 배치되는 제 2 링크 마찰블록과,상기 제 3 링크 마찰 접촉부에 마찰 접촉할 수 있도록 상기 제 2 링크 관절바디 연결 프레임에 가동적으로 배치되는 제 3 링크 마찰블록과,상기 제 2 링크 마찰블록을 상기 제 2 링크 마찰 접촉부 측으로 가압함과 동시에 상기 제 3 링크 마찰블록을 상기 제 3 링크 마찰 접촉부 측으로 가압할 수 있도록 상기 제 2 링크 마찰블록과 상기 제 3 링크 마찰블록 사이에 회전 가능하게 배치되는 가압 캠과,사용자가 조작할 수 있도록 상기 가압 캠과 연결되는 브레이크 레버를 포함하는 것을 특징으로 하는 수동식 자세유지장치
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| 9 |
9
제 8 항에 있어서,상기 관절 브레이크유닛은,상기 가압 캠에 의해 압축되어 상기 제 2 링크 마찰블록에 대해 상기 제 2 링크 마찰 접촉부 측으로 탄성력을 가하도록 상기 제 2 링크 마찰블록과 상기 가압 캠 사이에 배치되는 탄성부재와,상기 가압 캠에 의해 압축되어 상기 제 3 링크 마찰블록에 대해 상기 제 3 링크 마찰 접촉부 측으로 탄성력을 가하도록 상기 제 3 링크 마찰블록과 상기 가압 캠 사이에 배치되는 또 다른 탄성부재를 더 포함하되,상기 탄성부재들은 상기 가압 캠의 작동 각도가 0도일 때, 상기 가압 캠에 의한 탄성 변형량보다 작은 탄성 변형량으로 변형된 상태를 유지하여 상기 제 2 링크 마찰블록과 상기 제 3 링크 마찰블록에 각각 탄성력을 가하는 것을 특징으로 하는 수동식 자세유지장치
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10
제 1 항에 있어서,상기 제 1 링크가 놓이는 바닥에 대해 수직인 회전 중심축을 갖고 상기 제 3 링크 관절바디에 대해 회전할 수 있도록 상기 제 3 링크 관절바디와 제 3 링크 관절로 연결되는 제 4 링크;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수동식 자세유지장치
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11
제 10 항에 있어서,상기 제 3 링크 관절바디에 대한 상기 제 4 링크의 회전을 구속시키기 위한 관절 브레이크유닛;을 더 포함하고,상기 관절 브레이크유닛은,상기 제 3 링크 관절바디에 고정되고 상기 제 3 링크 관절바디에 대한 상기 제 4 링크의 회전 방향으로 따라 복수의 고정기어 기어이가 배치된 고정기어와,상기 복수의 고정기어 기어이에 대응하는 복수의 가동기어 기어이를 갖는 가동기어와, 상기 가동기어로부터 외측으로 돌출되는 걸림부를 포함하고, 상기 가동기어가 상기 고정기어와 기어 연결되거나 상기 고정기어로부터 벗어날 수 있도록 상기 고정기어에 대해 상대 이동 가능하게 배치되는 스토퍼와,상기 제 3 링크 관절바디에 지지되어 상기 스토퍼를 직선 이동 및 회전 가능하게 지지하는 스토퍼 지지축과,상기 제 4 링크에 배치되고, 상기 가동기어가 상기 고정기어와 기어 연결될 때 상기 걸림부가 삽입되는 제 4 링크 걸림부 삽입홈 및 상기 가동기어가 상기 고정기어로부터 분리될 때 상기 걸림부를 지지하는 제 4 링크 걸림부 지지부가 상기 스토퍼 지지축에 대한 상기 스토퍼의 회전 방향으로 따라 이격 배치되는 제 4 링크 스토퍼 연결부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수동식 자세유지장치
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12
제 10 항에 있어서,상기 제 4 링크의 회전 중심축과 수직인 회전 중심축을 갖고 상기 제 4 링크에 대해 회전할 수 있도록 상기 제 4 링크와 제 4 링크 관절로 연결되는 제 5 링크; 및상기 제 4 링크 관절에서 중력토크를 보상하기 위해 상기 제 5 링크와 연결되어 상기 제 5 링크에 보상토크를 가하는 제 3 중력보상유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 수동식 자세유지장치
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| 13 |
13
제 12 항에 있어서,상기 제 3 중력보상유닛은,상기 제 4 링크에 고정되는 고정 베벨기어와,상기 고정 베벨기어와 기어 연결되도록 상기 제 5 링크에 회전 가능하게 결합되는 가동 베벨기어와,일단이 상기 가동 베벨기어의 회전 중심축과 편심되도록 상기 가동 베벨기어에 회전 가능하게 연결되는 제 3 커넥팅 로드와,상기 제 3 커넥팅로드의 타단이 회전 가능하게 연결되고 상기 제 5 링크에 상대 이동 가능하게 연결되어 상기 제 3 커넥팅로드의 움직임에 연동하는 제 3 슬라이더와,상기 제 3 커넥팅로드가 상기 제 3 슬라이더를 당기는 방향과 반대 방향으로 상기 제 3 슬라이더에 탄성력을 가하도록 상기 제 3 슬라이더와 연결되는 제 3 탄성부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 수동식 자세유지장치
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14
제 13 항에 있어서,상기 가동 베벨기어의 회전 중심축과 동일한 회전 중심축을 갖고 상기 제 5 링크 및 상기 가동 베벨기어에 대해 회전할 수 있도록 상기 제 5 링크와 제 5 링크 관절로 연결되고, 상기 제 3 슬라이더가 이동 가능하게 배치되는 제 6 링크;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수동식 자세유지장치
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15
제 14 항에 있어서,상기 제 3 중력보상유닛은,상기 가동 베벨기어가 상기 고정 베벨기어와 각각 기어 연결되어 상호 마주하도록 한 쌍 구비되고,상기 제 3 커넥팅 로드와, 상기 제 3 슬라이더와, 상기 제 3 탄성부재가 상기 한 쌍의 가동 베벨기어에 대응하도록 각각 한 쌍씩 구비되는 것을 특징으로 하는 수동식 자세유지장치
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16
제 14 항에 있어서,상기 제 4 링크에 대한 상기 제 5 링크의 회전 및 상기 제 5 링크에 대한 상기 제 6 링크의 회전을 동시에 구속시키기 위한 관절 브레이크유닛;을 더 포함하고,상기 관절 브레이크유닛은,상기 가동 베벨기어에 고정되고 상기 제 5 링크에 대한 상기 제 6 링크의 회전 방향으로 따라 복수의 고정기어 기어이가 배치된 고정기어와,상기 복수의 고정기어 기어이에 대응하는 복수의 가동기어 기어이를 갖는 가동기어와, 상기 가동기어로부터 외측으로 돌출되는 걸림부를 포함하고, 상기 가동기어가 상기 고정기어와 기어 연결되거나 상기 고정기어로부터 벗어날 수 있도록 상기 고정기어에 대해 상대 이동 가능하게 배치되는 스토퍼와,상기 가동 베벨기어에 지지되어 상기 스토퍼를 직선 이동 및 회전 가능하게 지지하는 스토퍼 지지축과,상기 제 6 링크에 배치되고, 상기 가동기어가 상기 고정기어와 기어 연결될 때 상기 걸림부가 삽입되는 제 6 링크 걸림부 삽입홈 및 상기 가동기어가 상기 고정기어로부터 분리될 때 상기 걸림부를 지지하는 제 6 링크 걸림부 지지부가 상기 스토퍼 지지축에 대한 상기 스토퍼의 회전 방향으로 따라 이격 배치되는 제 6 링크 스토퍼 결합부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수동식 자세유지장치
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17
제 1 항에 있어서,상기 제 1 링크가 상기 제 2 링크의 회전 중심축과 수직인 회전 중심축을 갖고 회전할 수 있도록 연결되는 베이스 링크;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수동식 자세유지장치
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18
제 17 항에 있어서,상기 베이스 링크에 대한 상기 제 1 링크의 회전을 구속시키기 위해 상기 베이스 링크에 지지되는 관절 브레이크유닛;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수동식 자세유지장치
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19
제 18 항에 있어서,상기 제 1 링크는 상기 베이스 링크에 대한 상기 제 1 링크의 회전 중심축을 중심으로 하는 곡률 반경을 갖는 곡면형의 제 1 링크 마찰 접촉부를 포함하고,상기 관절 브레이크유닛은,상기 제 1 링크 마찰 접촉부에 마찰 접촉할 수 있도록 상기 베이스 링크에 가동적으로 배치되는 제 1 링크 마찰블록과,상기 제 1 링크 마찰블록을 상기 제 1 링크 마찰 접촉부 측으로 가압하는 가압력을 제공할 수 있도록 상기 베이스 링크에 회전 가능하게 배치되는 가압 캠과,사용자가 조작할 수 있도록 상기 가압 캠과 연결되는 브레이크 레버를 포함하는 것을 특징으로 하는 수동식 자세유지장치
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