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실제 운전자를 대상으로 차로 변경에 대한 운전자의 성향을 판단하는 판단부;운전자의 차량과 서로 다른 차로를 주행하는 주변차량 간의 각 공간마다 차량 운행의 안정성에 관한 안정성변수에 기초하여, 상기 안정성을 객관적인 수치로서 판단하기 위한 안전점수를 산출하는 안전점수 산출부;상기 각 공간마다 차량 운행의 효율성에 관한 에너지변수에 기초하여, 상기 효율성을 객관적인 수치로서 판단하기 위한 에너지점수를 산출하는 에너지점수 산출부; 및상기 산출된 안전점수 및 에너지점수를 합산하여 상기 각 공간마다 차로 변경 점수를 계산하고, 최대의 점수를 가지는 공간을 차로 변경이 가능한 공간으로 선정하는 공간 선정부를 포함하고,상기 주변차량을 상기 운전자의 차량이 주행하는 차로 내에 투영하여 가상으로 생성되는 가상차량을 정의하고, 상기 운전자의 차량이 상기 가상차량 간의 공간 내로 진입하는데 소비되는 시간인 소요시간 및 누적 가속도의 크기를 포함하는 상기 에너지변수를 추정하는 에너지변수 추정부를 더 포함하고,상기 에너지변수 추정부는상기 운전자의 차량이 상기 가상차량 간의 공간 내 중앙에 위치하는 경우, 다층 신경망 구조를 이용하여 상기 에너지변수를 추정하는 것을 특징으로 하는 차로 변경이 가능한 공간 선정 시스템
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제1항에 있어서,상기 판단부는상기 운전자로부터 본인의 차량 운행행태 및 차로 변경행태에 관한 행태정보를 수신하고, 상기 행태정보에 기초하여 상기 운전자의 성향을 판단하는 것을 특징으로 하는 차로 변경이 가능한 공간 선정 시스템
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제1항에 있어서,상기 판단부는상기 운전자의 차량 운행행태에 관한 설문조사를 수행함으로써 상기 운전자의 성향을 판단하고,상기 설문조사는상기 안정성변수 및 상기 에너지변수에 대한 순위도 조사; 및상기 안정성변수 및 상기 에너지변수의 조합에 따라 차량 운행 시 발생 가능한 복수의 상황에 대하여, 운전자가 선호하는 차로 변경 가능공간에 대한 선호도 조사를 포함하는 것을 특징으로 하는 차로 변경이 가능한 공간 선정 시스템
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제1항에 있어서,상기 안정성변수는상기 주변차량 간의 거리인 차두간격, 상기 운전자의 차량과 상기 주변차량 간의 충돌 가능성인 충돌경보지수, 상기 운전자의 차량과 상기 각 공간 내 선행차량 간의 속도편차인 제1 속도편차, 상기 운전자의 차량과 상기 각 공간 내 후행차량 간의 속도편차인 제2 속도편차 및 상기 운전자의 차량과 출구 간 거리를 포함하고,상기 에너지변수는상기 운전자의 차량이 상기 각 공간 내로 진입하는데 소비되는 시간인 소요시간 및 누적 가속도의 크기를 포함하는 것을 특징으로 하는 차로 변경이 가능한 공간 선정 시스템
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제1항에 있어서,상기 안전점수 산출부는상기 안정성변수에 대하여 삼각함수 형태의 입력소속함수 및 상기 운전자의 차량 운행행태에 따른 가중치가 반영된 상수 형태의 출력소속함수를 획득하고, 상기 획득된 입력소속함수 및 상기 획득된 출력소속함수를 이용하여 생성된 퍼지규칙에 따라 상기 안전점수를 산출하는 것을 특징으로 하는 차로 변경이 가능한 공간 선정 시스템
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제1항에 있어서,상기 에너지변수 추정부는상기 운전자의 차량이 상기 가상차량 간의 공간 내 전방 또는 후방에 위치하는 경우, 하기 수식 24 및 수식 20에 기초하여 상기 에너지변수를 추정하는 것을 특징으로 하는 차로 변경이 가능한 공간 선정 시스템
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제1항에 있어서,상기 에너지점수 산출부는상기 에너지변수에 대하여 삼각함수 형태의 입력소속함수 및 상기 에너지 변수에 대한 중요도에 따른 가중치가 반영된 상수 형태의 출력소속함수를 획득하고, 상기 획득된 입력소속함수 및 상기 획득된 출력소속함수를 이용하여 생성된 퍼지규칙에 따라 상기 에너지점수를 산출하는 것을 특징으로 하는 차로 변경이 가능한 공간 선정 시스템
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제4항에 있어서,상기 공간 선정부는 상기 운전자의 차량의 속도가 상기 주변차량의 속도와 동일하되 상기 차두간격이 동일한 경우,상기 운전자의 차량과 출구 간 거리가 소정 임계치 이상이면 상기 운전자의 차량과 가장 가까운 상기 주변차량 간의 공간을 상기 차로 변경이 가능한 공간으로 선정하고,상기 운전자의 차량과 출구 간 거리가 소정 임계치 미만이면 상기 운전자의 차량을 기준으로 후방에 위치한 상기 주변차량 간의 공간 중 하나를 상기 차로 변경이 가능한 공간으로 선정하는 것을 특징으로 하는 차로 변경이 가능한 공간 선정 시스템
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제4항에 있어서,상기 공간 선정부는 상기 차두간격이 동일하되 상기 운전자의 차량과 출구 간 거리가 소정 임계치 이상인 경우,상기 운전자의 차량의 속도가 상기 주변차량의 평균속도 초과인 경우, 상기 운전자의 차량을 기준으로 전방에 위치한 상기 주변차량 간의 공간 중 하나를 상기 차로 변경이 가능한 공간으로 선정하고,상기 운전자의 차량의 속도가 상기 주변차량의 평균속도 미만인 경우, 상기 운전자의 차량을 기준으로 후방에 위치한 상기 주변차량 간의 공간 중 하나를 상기 차로 변경이 가능한 공간으로 선정하는 것을 특징으로 하는 차로 변경이 가능한 공간 선정 시스템
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제4항에 있어서,상기 공간 선정부는 상기 운전자의 차량의 속도가 상기 주변차량의 속도와 동일하되 상기 운전자의 차량과 출구 간 거리가 소정 임계치 이상인 경우,상기 차두 간격이 소정 임계치 이상인 상기 주변차량 간의 공간 중 하나를 상기 차로 변경이 가능한 공간으로 선정하는 것을 특징으로 하는 차로 변경이 가능한 공간 선정 시스템
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제1항에 있어서,상기 운전자의 차량에 구비된 센서와 차로 주변에 설치된 센서로부터 상기 주변차량의 위치정보 및 속도정보를 감지하는 감지부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차로 변경이 가능한 공간 선정 시스템
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실제 운전자를 대상으로 차로 변경에 대하여 운전자의 성향을 반영하기 위한 설문조사를 수행하는 단계;운전자의 차량과 서로 다른 차로를 주행하는 주변차량 간의 각 공간마다 차량 운행의 안정성에 관한 안정성변수에 기초하여, 상기 안정성을 객관적인 수치로서 판단하기 위한 안전점수를 산출하는 단계;상기 각 공간마다 차량 운행의 효율성에 관한 에너지변수에 기초하여, 상기 효율성을 객관적인 수치로서 판단하기 위한 에너지점수를 산출하는 단계; 및상기 산출된 안전점수 및 에너지점수를 합산하여 상기 각 공간마다 차로 변경 점수를 계산하고, 최대의 점수를 가지는 공간을 차로 변경이 가능한 공간으로 선정하는 단계를 포함하고,상기 주변차량을 상기 운전자의 차량이 주행하는 차로 내에 투영하여 가상으로 생성되는 가상차량을 정의하고, 상기 운전자의 차량이 상기 가상차량 간의 공간 내로 진입하는데 소비되는 시간인 소요시간 및 누적 가속도의 크기를 포함하는 상기 에너지변수를 추정하는 단계를 더 포함하고,상기 에너지변수를 추정하는 단계는상기 운전자의 차량이 상기 가상차량 간의 공간 내 중앙에 위치하는 경우, 다층 신경망 구조를 이용하여 상기 에너지변수를 추정하는 것을 특징으로 하는 차로 변경이 가능한 공간 선정 방법
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