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차량의 주행 속도를 감지하는 속도 감지부;상기 차량 주변의 타겟 차량을 감지하여 상기 타겟 차량의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나를 획득하는 감지센서; 및상기 차량이 조향을 통해 상기 타겟 차량을 회피하도록 하는 조향 회피 경로를 결정하고, 상기 차량이 상기 조향 회피 경로를 통해 상기 타겟 차량을 회피하기 위한 상기 차량의 횡방향 가속도의 최대값을 결정하고, 상기 결정된 횡방향 가속도의 최대값에 기초하여 상기 타겟 차량과의 충돌 회피를 위한 상기 차량의 조향 회피 제어 신호를 송출하는 제어부;를 포함하는 차량
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제 1항에 있어서,상기 제어부는,상기 감지된 타겟 차량의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 타겟 차량의 주행 경로를 예측하고, 상기 예측된 타겟 차량의 주행 경로에 기초하여 상기 조향 회피 경로를 결정하는 차량
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제 1항에 있어서,상기 제어부는,상기 차량이 주행중인 도로의 차선에 대한 정보에 기초하여 상기 조향 회피 경로를 결정하는 차량
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제 1항에 있어서,상기 제어부는,상기 차량이 상기 조향 회피 경로를 통해 상기 타겟 차량을 회피하기 위한 상기 차량의 슬립 각도 및 요레이트를 결정하는 차량
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제 4항에 있어서,상기 제어부는,상기 결정된 차량의 슬립 각도 및 요레이트에 기초하여 상기 차량의 횡방향 가속도의 최대값을 결정하는 차량
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제 1항에 있어서,상기 제어부는,상기 결정된 차량의 횡방향 가속도의 최대값을 미리 정해진 제 1횡방향 임계가속도 및 미리 정해진 제 2횡방향 임계가속도와 비교하여, 상기 차량의 횡방향 가속도의 최대값이 상기 제 1횡방향 임계가속도 초과이고 상기 제 2횡방향 임계가속도 미만이면 상기 차량의 조향 회피 제어 신호를 송출하는 차량
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제 6항에 있어서,상기 제어부는,상기 결정된 차량의 횡방향 가속도의 최대값이 상기 제 1횡방향 임계가속도 이하이거나 상기 제 2횡방향 임계가속도 이상이면, 상기 차량의 조향 회피 제어 신호를 송출하지 않는 차량
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제 6항에 있어서,상기 제어부는,상기 결정된 차량의 횡방향 가속도의 최대값이 상기 제 2횡방향 임계가속도 이상이면, 상기 차량의 주행 속도를 감소시키는 제어 신호를 송출하는 차량
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제 6항에 있어서,상기 제 1횡방향 임계가속도는, 상기 차량의 주행 중에 발생하는 횡방향 가속도의 최대값이고,상기 제 2횡방향 임계가속도는, 상기 차량의 주행 중 조향에 의해 발생하는 횡방향 가속도의 최대값인 차량
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제 1항에 있어서,상기 차량의 주행 속도를 조절하는 속도 조절부;를 더 포함하는 차량
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제 1항에 있어서,상기 감지센서는,레이더(Radar) 및 라이더(LiDAR) 중 어느 하나를 포함하는 차량
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차량 주변의 타겟 차량을 감지하여 상기 타겟 차량의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나를 획득하고;상기 타겟 차량의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 타겟 차량의 주행 경로를 예측하고;상기 예측된 타겟 차량의 주행 경로에 기초하여 상기 차량이 조향을 통해 상기 타겟 차량을 회피하도록 하는 조향 회피 경로를 결정하고;상기 차량이 상기 조향 회피 경로를 통해 상기 타겟 차량을 회피하기 위한 상기 차량의 횡방향 가속도의 최대값을 결정하고;상기 결정된 횡방향 가속도의 최대값에 기초하여 상기 타겟 차량과의 충돌 회피를 위한 상기 차량의 조향 회피 제어 신호를 송출하는 차량 제어방법
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제 12항에 있어서,상기 조향 회피 경로를 결정하는 것은,상기 차량이 주행중인 도로의 차선에 대한 정보에 기초하여 상기 조향 회피 경로를 결정하는 차량 제어방법
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제 12항에 있어서,상기 차량이 상기 조향 회피 경로를 통해 상기 타겟 차량을 회피하기 위한 상기 차량의 슬립 각도 및 요레이트를 결정하는 것;을 더 포함하는 차량 제어방법
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제 14항에 있어서,상기 결정된 차량의 슬립 각도 및 요레이트에 기초하여 상기 차량의 횡방향 가속도의 최대값을 결정하는 차량 제어방법
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제 12항에 있어서,상기 결정된 차량의 횡방향 가속도의 최대값을 미리 정해진 제 1횡방향 임계가속도 및 미리 정해진 제 2횡방향 임계가속도와 비교하는 것;을 더 포함하고,상기 차량의 횡방향 가속도의 최대값이 상기 제 1횡방향 임계가속도 초과이고 상기 제 2횡방향 임계가속도 미만이면 상기 차량의 조향 회피 제어 신호를 송출하는 차량 제어방법
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제 16항에 있어서,상기 결정된 차량의 횡방향 가속도의 최대값이 상기 제 1횡방향 임계가속도 이하이거나 상기 제 2횡방향 임계가속도 이상이면, 상기 차량의 조향 회피 제어 신호를 송출하지 않는 것;을 더 포함하는 차량 제어방법
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제 16항에 있어서,상기 결정된 차량의 횡방향 가속도의 최대값이 상기 제 2횡방향 임계가속도 이상이면, 상기 차량의 주행 속도를 감소시키는 제어 신호를 송출하는 것;을 더 포함하는 차량 제어방법
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제 16항에 있어서,상기 제 1횡방향 임계가속도는, 상기 차량의 주행 중에 발생하는 횡방향 가속도의 최대값이고,상기 제 2횡방향 임계가속도는, 상기 차량의 주행 중 조향에 의해 발생하는 횡방향 가속도의 최대값인 차량 제어방법
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제 18항에 있어서,상기 송출된 제어 신호에 기초하여 상기 차량의 주행 속도를 조절하는 것;을 더 포함하는 차량 제어방법
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