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복수 개의 격자들로 구분되는 공역에서 비행장치의 경로 상의 리스크를 산정하는 비행장치 경로 리스크 산정방법으로서,제1비행장치의 비행계획인 제1비행계획 및 제2비행장치의 비행계획인 제2비행계획을 획득하는 단계;미리 결정된 시작시점과 종료시점 사이의 시구간으로서 정의되는 리스크 산출 시구간에 포함된 복수 개의 산출시점 각각에 대하여, 상기 복수 개의 격자들 중 상기 제1비행장치가 점유하는 제1점유격자를 결정하고, 상기 복수 개의 격자들 중 상기 제2비행장치가 점유하는 제2점유격자를 결정하는 단계; 상기 복수 개의 산출시점 각각에 대하여, 상기 제1비행장치가 점유하는 제1점유격자 및 상기 제1점유격자 주변에 존재하는 복수 개의 제 1주변격자들 각각에 대한 제1리스크값을 산출하고, 상기 제2비행장치가 점유하는 제2점유격자 및 상기 제2점유격자 주변에 존재하는 복수 개의 제2주변격자들 각각에 대한 제2리스크값을 산출하는 단계; 및상기 복수 개의 산출시점 각각에 대하여, 상기 복수 개의 격자 각각에 대하여 상기 제1리스크값과 제2리스크값을 합산함으로써, 상기 복수 개의 격자 각각에 대한 통합 리스크값을 산출하는 단계를 포함하고,상기 복수 개의 제1주변격자들은 상기 제1점유격자에 인접한 복수 개의 제1인접격자들 및 상기 제1비행장치가 진행하는 경로를 따라 상기 제1비행장치가 상기 제1점유격자를 점유한 이후 점유하게 될 한 개 이상의 제1미래점유격자들을 포함하며, 상기 복수 개의 제1인접격자들의 일부는 상기 한 개 이상의 제1미래점유격자들의 일부 또는 전체와 중첩되며,상기 복수 개의 제1인접격자들 각각에 대해서는 미리 결정된 제1규칙에 따른 리스크값을 산출하고,상기 한 개 이상의 제1미래점유격자들 각각에 대해서는 미리 결정된 제2규칙에 따른 리스크값을 산출하며,상기 중첩된 일부의 제1인접격자들 각각에 할당된 상기 제1리스크값은, 상기 미리 결정된 제1규칙에 따른 리스크값과 상기 미리 결정된 제2규칙에 따른 리스크값을 포함하는, 비행장치 경로 리스크 산정방법
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제1항에 있어서, 상기 미리 결정된 제1규칙은, 상기 제1인접격자들 각각에 대하여 미리 결정된 제1상수값을 할당하는 것이며,상기 미리 결정된 제2규칙은, 상기 제1미래점유격자가 두 개 이상일 경우, 상기 제1점유격자로부터 더 먼 제1미래점유격자의 리스크값은 상기 제1점유격자로부터 더 가까운 제1미래점유격자의 리스크값보다 작도록 하는 것인,비행장치 경로 리스크 산정방법
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제1항에 있어서,상기 제1비행장치의 속도가 미리 결정된 제5속도보다 작으면 상기 제1미래점유격자들의 개수는 N1으로 설정되고, 상기 제1비행장치의 속도가 상기 제5속도 이상이면 상기 제1미래점유격자들의 개수는 N2(N2003e#N1)으로 설정되는,비행장치 경로 리스크 산정방법
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제4항에 있어서,상기 제1비행장치의 속도가 상기 제5속도보다 작은 경우 상기 N1개의 제1미래점유격자들에 할당된 상기 미리 결정된 제2규칙에 따른 리스크값들의 총합을 T1이라고 정의하고, 상기 제1비행장치의 속도가 상기 제5속도 이상인 경우 상기 N2개의 제1미래점유격자들에 할당된 상기 미리 결정된 제2규칙에 따른 리스크값들의 총합을 T2라고 정의할 때에, 상기 T1은 상기 T2와 동일하거나 또는, 상기 T1와 상기 T2 간의 차이값은 미리 결정된 범위 이내로 제한되는 것을 특징으로 하는,비행장치 경로 리스크 산정방법
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제1항에 있어서, 상기 중첩된 일부의 제1인접격자들 각각에서의 상기 제1리스크값은, 상기 제1점유격자의 제1리스크값보다는 작고, 상기 복수 개의 제1인접격자들 중 상기 제1미래점유격자와 중첩되지 않은 제1인접격자들 각각의 제1리스크값보다는 큰, 비행장치 경로 리스크 산정방법
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컴퓨터 장치로 하여금, 복수 개의 격자들로 구분되는 공역에서 비행장치의 경로 상의 리스크를 산정하는 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 논트랜지토리 기록매체로서,상기 컴퓨터 장치로 하여금, 미리 결정된 공역을 3차원 행렬형태를 갖는 복수 개의 격자들로 구분하는 단계;제1비행장치의 비행계획인 제1비행계획 및 제2비행장치의 비행계획인 제2비행계획을 획득하는 단계;미리 결정된 시작시점과 종료시점 사이의 시구간으로서 정의되는 리스크 산출 시구간에 포함된 복수 개의 산출시점 각각에 대하여, 상기 복수 개의 격자들 중 상기 제1비행장치가 점유하는 제1점유격자를 결정하고, 상기 복수 개의 격자들 중 상기 제2비행장치가 점유하는 제2점유격자를 결정하는 단계; 상기 복수 개의 산출시점 각각에 대하여, 상기 제1비행장치가 점유하는 제1점유격자 및 상기 제1점유격자 주변에 존재하는 복수 개의 제 1주변격자들 각각에 대한 제1리스크값을 산출하고, 상기 제2비행장치가 점유하는 제2점유격자 및 상기 제2점유격자 주변에 존재하는 복수 개의 제2주변격자들 각각에 대한 제2리스크값을 산출하는 단계; 및상기 복수 개의 산출시점 각각에 대하여, 상기 복수 개의 격자 각각에 대하여 상기 제1리스크값과 제2리스크값을 합산함으로써, 상기 복수 개의 격자 각각에 대한 통합 리스크값을 산출하는 단계를 수행하도록 하는 프로그램이 기록되어 있으며,상기 복수 개의 제1주변격자들은 상기 제1점유격자에 인접한 복수 개의 제1인접격자들 및 상기 제1비행장치가 진행하는 경로를 따라 상기 제1비행장치가 상기 제1점유격자를 점유한 이후 점유하게 될 한 개 이상의 제1미래점유격자들을 포함하며, 상기 복수 개의 제1인접격자들의 일부는 상기 한 개 이상의 제1미래점유격자들의 일부 또는 전체와 중첩되며,상기 복수 개의 제1인접격자들 각각에 대해서는 미리 결정된 제1규칙에 따른 리스크값을 산출하고,상기 한 개 이상의 제1미래점유격자들 각각에 대해서는 미리 결정된 제2규칙에 따른 리스크값을 산출하며,상기 중첩된 일부의 제1인접격자들 각각에 할당된 상기 제1리스크값은, 상기 미리 결정된 제1규칙에 따른 리스크값과 상기 미리 결정된 제2규칙에 따른 리스크값을 포함하는 것을 특징으로 하는, 컴퓨터로 읽을 수 있는 논트랜지토리 기록매체
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복수 개의 격자들로 구분되는 공역에서 비행장치의 경로 상의 리스크를 산정하는 비행장치 경로 리스크 산정방법으로서,복수 개의 비행장치들 각각에 대하여, 상기 비행장치의 비행계획을 획득하는 단계;미리 결정된 시작시점과 종료시점 사이의 시구간으로서 정의되는 리스크 산출 시구간에 포함된 복수 개의 산출시점 각각에 대하여, 상기 복수 개의 격자들 중 상기 비행장치가 점유하는 점유격자를 결정하는 단계; 및상기 복수 개의 산출시점 각각에 대하여, 상기 비행장치가 점유하는 점유격자 및 상기 점유격자 주변에 존재하는 복수 개의 주변격자들 각각에 대한 리스크값을 산출하는 단계;를 포함하는 제1프로세스; 및상기 각각의 산출시점 및 상기 각각의 격자에 대하여, 상기 복수 개의 비행장치들에 대해 산출된 상기 리스크값들 서로 합산함으로써, 상기 각각의 산출시점 및 상기 각각의 격자에 대한 통합 리스크값을 산출하는 제2프로세스;를 포함하고,상기 복수 개의 주변격자들은 상기 점유격자에 인접한 복수 개의 인접격자들 및 상기 비행장치가 진행하는 경로를 따라 상기 비행장치가 상기 점유격자를 점유한 이후 점유하게 될 한 개 이상의 미래점유격자들을 포함하며, 상기 복수 개의 인접격자들의 일부는 상기 한 개 이상의 미래점유격자들의 일부 또는 전체와 중첩되며,상기 복수 개의 인접격자들 각각에 대해서는 미리 결정된 제1규칙에 따른 리스크값을 산출하고,상기 한 개 이상의 미래점유격자들 각각에 대해서는 미리 결정된 제2규칙에 따른 리스크값을 산출하며,상기 중첩된 일부의 인접격자들 각각에 할당된 상기 리스크값은, 상기 미리 결정된 제1규칙에 따라 산출된 리스크값과 상기 미리 결정된 제2규칙에 따라 산출된 리스크값을 포함하는, 비행장치 경로 리스크 산정방법
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복수 개의 격자들로 구분되는 공역에서 비행장치의 경로 상의 리스크를 산정하는 비행장치 경로 리스크 산정하는 컴퓨팅장치로서,처리부; 및 상기 처리부에서 실행하도록 되어 있는 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 논트랜지토리 기록매체를 포함하며,상기 프로그램은 상기 처리부로 하여금,제1비행장치의 비행계획인 제1비행계획 및 제2비행장치의 비행계획인 제2비행계획을 획득하는 단계;미리 결정된 시작시점과 종료시점 사이의 시구간으로서 정의되는 리스크 산출 시구간에 포함된 복수 개의 산출시점 각각에 대하여, 상기 복수 개의 격자들 중 상기 제1비행장치가 점유하는 제1점유격자를 결정하고, 상기 복수 개의 격자들 중 상기 제2비행장치가 점유하는 제2점유격자를 결정하는 단계; 상기 복수 개의 산출시점 각각에 대하여, 상기 제1비행장치가 점유하는 제1점유격자 및 상기 제1점유격자 주변에 존재하는 복수 개의 제 1주변격자들 각각에 대한 제1리스크값을 산출하고, 상기 제2비행장치가 점유하는 제2점유격자 및 상기 제2점유격자 주변에 존재하는 복수 개의 제2주변격자들 각각에 대한 제2리스크값을 산출하는 단계; 및상기 복수 개의 산출시점 각각에 대하여, 상기 복수 개의 격자 각각에 대하여 상기 제1리스크값과 제2리스크값을 합산함으로써, 상기 복수 개의 격자 각각에 대한 통합 리스크값을 산출하는 단계를 실행하도록 되어 있으며,상기 복수 개의 제1주변격자들은 상기 제1점유격자에 인접한 복수 개의 제1인접격자들 및 상기 제1비행장치가 진행하는 경로를 따라 상기 제1비행장치가 상기 제1점유격자를 점유한 이후 점유하게 될 한 개 이상의 제1미래점유격자들을 포함하며, 상기 복수 개의 제1인접격자들의 일부는 상기 한 개 이상의 제1미래점유격자들의 일부 또는 전체와 중첩되며,상기 복수 개의 제1인접격자들 각각에 대해서는 미리 결정된 제1규칙에 따른 리스크값을 산출하고,상기 한 개 이상의 제1미래점유격자들 각각에 대해서는 미리 결정된 제2규칙에 따른 리스크값을 산출하며,상기 중첩된 일부의 제1인접격자들 각각에 할당된 상기 제1리스크값은, 상기 미리 결정된 제1규칙에 따른 리스크값과 상기 미리 결정된 제2규칙에 따른 리스크값을 포함하는 것을 특징으로 하는,컴퓨팅장치
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