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주행 중인 차량에 포함된 전자 장치가 도로의 형상을 추정하는 방법에 있어서,상기 차량의 주변에 위치한 복수의 물체 각각의 상기 차량에 대한 상대 속도 벡터들에 기초하여, 상기 복수의 물체가 정지(stop) 상태인지를 판단하는 단계;상기 복수의 물체 중 적어도 하나의 정지 상태의 물체 각각의 상기 차량에 대한 상대 속도 벡터들의 평균 벡터를 산출하는 단계;상기 산출된 평균 벡터를 이용하여 상기 차량의 주행 속도 및 주행 방향을 추정하는 단계; 및상기 주행 속도, 상기 주행 방향, 및 상기 차량의 주변에 위치한 복수의 물체 각각의 상기 차량에 대한 위치에 기초하여, 상기 도로의 형상을 추정하는 단계를 포함하는, 방법
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제 1 항에 있어서,상기 차량의 주행 속도 및 주행 방향을 추정하는 단계는,상기 산출된 평균 벡터를 원점 대칭 시킴으로써 상기 차량의 주행 벡터를 산출하는 단계를 더 포함하는, 방법
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제 1 항에 있어서,상기 차량에 포함된 센서(sensor)에 의해 감지되는, 상기 복수의 물체 각각에 관한 복수의 신호를 분석하는 단계; 및상기 복수의 신호를 분석함으로써, 상기 복수의 물체의 위치 정보, 크기 정보, 상기 복수의 물체 각각의 상기 차량에 대한 상대 속도 벡터들 및 상기 복수의 신호의 세기를 획득하는 단계를 더 포함하는, 방법
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제 3 항에 있어서,상기 복수의 물체 각각의 상기 차량에 대한 상대 속도 벡터들, 상기 크기 정보 및 상기 복수의 신호의 세기를 이용하여, 상기 복수의 물체를 분류하는 단계를 더 포함하는, 방법
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제 1 항에 있어서,상기 평균 벡터를 산출하는 단계는,상기 적어도 하나의 정지 상태의 물체 각각의 상기 차량에 대한 상대 속도 벡터들의 평균 벡터를 복수의 시점에서 산출하는 단계를 포함하는, 방법
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제 5 항에 있어서,상기 차량의 주행 속도 및 주행 방향을 추정하는 단계는,상기 복수의 시점에서 산출된 복수의 평균 벡터들의 평균 벡터를 산출하는 단계를 포함하고,상기 도로의 형상을 추정하는 단계는,상기 복수의 시점에서 산출된 복수의 평균 벡터들 중, 상기 복수의 시점에서 산출된 복수의 평균 벡터들의 평균 벡터와의 유사도가 기 설정된 임계치 이상인 적어도 하나의 벡터를 이용하여 보외법(extrapolation)을 적용함으로써 상기 도로의 형상을 추정하는 단계를 포함하는, 방법
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제 5 항에 있어서,상기 복수의 시점은 제1 시점 및 제2 시점을 포함하고,상기 방법은,상기 제1 시점 및 상기 제2 시점에 상기 차량으로부터 소정의 거리 내에 계속하여 위치하는 적어도 하나의 물체를 식별하는 단계;상기 식별된 적어도 하나의 물체의 위치 변화를 추적 알고리즘(trace algorithm)을 통해 추적하는 단계; 및상기 추적에 기초하여 상기 복수의 물체의 위치 정보를 보정하는 단계를 더 포함하는, 방법
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제 1 항에 있어서,상기 복수의 물체 중 적어도 하나의 비정지(non-stop) 상태의 물체 중에서, 상기 도로 상에 위치한 물체의 위치 변화를 추적 알고리즘을 통해 추적하는 단계를 더 포함하는, 방법
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주행 중인 차량에 포함되어 도로의 형상을 추정하는 전자 장치에 있어서,센싱부;적어도 하나의 프로그램이 저장되는 메모리;외부 장치와 데이터를 송수신하는 통신부; 및상기 적어도 하나의 프로그램을 실행함으로써 상기 도로의 형상을 추정하는 적어도 하나의 프로세서를 포함하고,상기 적어도 하나의 프로그램은,상기 차량의 주변에 위치한 복수의 물체 각각의 상기 차량에 대한 상대 속도 벡터들에 기초하여, 상기 복수의 물체가 정지 상태인지를 판단하는 단계;상기 복수의 물체 중 적어도 하나의 정지 상태의 물체 각각의 상기 차량에 대한 상대 속도 벡터들의 평균 벡터를 산출하는 단계; 및 상기 산출된 평균 벡터를 이용하여 상기 차량의 주행 속도 및 주행 방향을 추정하는 단계; 및상기 주행 속도, 상기 주행 방향, 및 상기 차량의 주변에 위치한 복수의 물체 각각의 상기 차량에 대한 위치에 기초하여, 상기 도로의 형상을 추정하는 단계를 실행하는 명령어들을 포함하는 것을 특징으로 하는, 전자 장치
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제 9 항에 있어서,상기 차량의 주행 속도 및 주행 방향을 추정하는 단계는,상기 산출된 평균 벡터를 원점 대칭 시킴으로써 상기 차량의 주행 벡터를 산출하는 단계를 더 포함하는, 전자 장치
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제 9 항에 있어서, 상기 센싱부에 의해 감지되는, 상기 복수의 물체 각각에 관한 복수의 신호를 분석하는 단계; 및상기 복수의 신호를 분석함으로써, 상기 복수의 물체의 위치 정보, 크기 정보, 상기 복수의 물체 각각의 상기 차량에 대한 상대 속도 벡터들 및 상기 복수의 신호의 세기를 획득하는 단계를 더 포함하는, 전자 장치
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제 11 항에 있어서,상기 적어도 하나의 프로그램은,상기 복수의 물체 각각의 상기 차량에 대한 상대 속도 벡터들, 상기 크기 정보 및 상기 복수의 신호의 세기를 이용하여, 상기 복수의 물체를 분류하는 단계를 실행하는 명령어들을 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 전자 장치
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제 9 항에 있어서,상기 차량의 주행 속도 및 주행 방향을 추정하는 단계는,상기 적어도 하나의 정지 상태의 물체 각각의 상기 차량에 대한 상대 속도 벡터들의 평균 벡터를 복수의 시점에서 산출하는 단계를 포함하는, 전자 장치
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제 13 항에 있어서,상기 차량의 주행 속도 및 주행 방향을 추정하는 단계는,상기 복수의 시점에서 산출된 복수의 평균 벡터들의 평균 벡터를 산출하는 단계를 포함하고,상기 도로의 형상을 추정하는 단계는,상기 복수의 시점에서 산출된 복수의 평균 벡터들 중, 상기 복수의 시점에서 산출된 복수의 평균 벡터들의 평균 벡터와의 유사도가 기 설정된 임계치 이상인 적어도 하나의 벡터를 이용하여 보외법을 적용함으로써 상기 도로의 형상을 추정하는 단계를 포함하는, 방법
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제 13 항에 있어서,상기 복수의 시점은 제1 시점 및 제2 시점을 포함하고,상기 적어도 하나의 프로그램은,상기 제1 시점 및 상기 제2 시점에 상기 차량으로부터 소정의 거리 내에 계속하여 위치하는 적어도 하나의 물체를 식별하는 단계;상기 식별된 적어도 하나의 물체의 위치 변화를 추적 알고리즘을 통해 추적하는 단계; 및 상기 추적에 기초하여 상기 복수의 물체의 위치 정보를 보정하는 단계를 실행하는 명령어들을 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 전자 장치
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제 9 항에 있어서,상기 적어도 하나의 프로그램은,상기 복수의 물체 중 적어도 하나의 비정지(non-stop) 상태의 물체 중에서, 상기 도로 상에 위치한 물체의 위치 변화를 추적 알고리즘을 통해 추적하는 단계를 실행하는 명령어들을 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 전자 장치
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제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항의 방법을 실행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체
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