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베이스 플레이트;상기 베이스 플레이트의 중심을 지나는 소정 축을 기준으로 회전하는 회전체, 일단부가 상기 소정 축에서 이격된 상기 회전체 상의 위치에 핀결합하는 제1바아, 및 일단부가 상기 소정 축에서 이격된 상기 베이스 플레이트 상의 위치에 핀결합하고 타단부가 상기 제1바아에 핀결합하는 제2바아로 구성되는 선형화 수단; 및일단부가 상기 제1바아의 타단부에 연결되고, 타단부가 상기 베이스 플레이트의 가장자리에 연결되는 제1코일스프링;을 포함하여 이루어지되,상기 제1바아의 타단부가, 상기 베이스 플레이트와 상기 회전체의 회전각 차에 대해 비례적인 이동량을 가지고 곧은 선형 구간을 따라 이동하도록 상기 제1바와 상기 제2바가 배치되는 것을 특징으로 하는 조인트 모듈
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제1항에 있어서,상기 제2바아의 타단부는 상기 제1바아의 중간점에 핀결합하며,상기 제1바아는 4 ~ 6단위의 길이를 가지고 일단부가 상기 소정 축에서 0
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제1항에 있어서,상기 제1코일스프링은,상기 선형화 수단을 기준으로 상기 제1코일스프링의 반대편에 배치되며, 일단부가 상기 제1바아의 타단부에 연결되고, 타단부가 상기 베이스 플레이트의 가장자리에 연결되는 제2코일스프링에 의해 긴장되는 것을 특징으로 하는 조인트 모듈
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제3항에 있어서,상기 제1코일스프링의 축과 상기 제2코일스프링의 축은 180도 미만의 각을 이루며 배치되는 것을 특징으로 하는 조인트 모듈
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제4항에 있어서,상기 베이스 플레이트에는 상기 제1코일스프링의 연장선을 일 접선으로 갖는 풀리가 부착되며,상기 제2코일스프링은, 상기 풀리를 경유하여 상기 제1바아에 연결되는 텐던을 통해 상기 제1바아에 연결되는 것을 특징으로 하는 조인트 모듈
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제1항에 있어서,상기 선형화 수단과 상기 제1코일스프링은 상기 소정 축을 기준으로 각각 2개가 점대칭을 이루며 배치되는 것을 특징으로 하는 조인트 모듈
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제1항 내지 제6항 중의 어느 한 항에 의한 조인트 모듈; 및상기 회전체를 회전시키는 모터;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 모터조립체
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제7항에 있어서,상기 베이스 플레이트의 회전량을 측정하는 절대형 엔코더와, 상기 모터의 축의 회전량을 측정하는 증분형 엔코더를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모터조립체
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제8항에 있어서,상기 절대형 엔코더는, 상기 베이스 플레이트를 따라 회전하는 스케일부, 상기 스케일부의 회전량을 측정하는 센서부, 및 상기 센서부에서의 측정값과 상기 증분형 엔코더에서의 측정값으로 상기 제1코일스프링의 변형량을 계산하는 회로부를 구비하는 것을 특징으로 하는 모터조립체
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10
제9항에 있어서,상기 스케일부는 상기 베이스 플레이트에 고정되고, 상기 센서부와 상기 회로부는 상기 모터의 하우징에 고정되는 것을 특징으로 하는 모터조립체
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11
제7항에 있어서,상기 모터와 상기 회전체는 하모닉 드라이브를 통해 연결되는 것을 특징으로 하는 모터조립체
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