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관리자 단말로부터 입력되는 비행 환경조건을 고려하여, 비행체에서의, 스테레오 카메라의 촬상지점을 설정하는 설정부;상기 촬상지점에서 상기 스테레오 카메라에 의해 촬상되는 피사체를, 가상환경 이미지로 구현하고, 상기 스테레오 카메라를 구성하는 제1 카메라와 제2 카메라 각각이 갖는 수평 시야선을 연결하여, 상기 가상환경 이미지 내에 베이스라인(baseline)을 구현하는 구현부; 및상기 관리자 단말로부터의 분리 명령에 따라, 상기 제1 카메라와 상기 제2 카메라 각각에서 상기 피사체를 바라보는 분리 이미지를, 상기 가상환경 이미지에서 추출하여, 상기 가상환경 이미지와 구분하여 표시하는 처리부를 포함하고,상기 처리부는,상기 베이스라인이 정중앙에 위치하는 제1 카메라가 촬상한 좌 이미지와, 상기 베이스라인이 정중앙에 위치하는 제2 카메라가 촬상한 우 이미지를, 상기 분리 이미지로서 각각 추출하는다중 센서 시뮬레이션 장치
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제1항에 있어서,상기 관리자 단말로부터의 거리측정 명령에 따라,상기 스테레오 카메라의 촬영 모드를 라이다 모드 또는 초음파 모드로 전환하는 제어부를 더 포함하고,상기 처리부는,상기 제1 카메라와 상기 제2 카메라 각각에서 상기 피사체를 스캔한 소스 이미지를, 상기 가상환경 이미지와 구분하여 표시하는다중 센서 시뮬레이션 장치
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제1항에 있어서,상기 구현부는,상기 비행 환경조건에 대응하여 데이터베이스로부터 비행 시나리오를 검색하고,상기 검색된 비행 시나리오에 기초하여, 상기 스테레오 카메라로부터 상기 피사체에 대한 입체 이미지를 획득하고,상기 입체 이미지에 등장하는 장애물을 포함하여, 상기 가상환경 이미지를 구현하는다중 센서 시뮬레이션 장치
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제4항에 있어서,상기 다중 센서 시뮬레이션 장치는,센서가 감지한 센서데이터를 분석하여 상기 비행 환경조건 및 상기 비행 시나리오에 따른 센서 시뮬레이션을 수행하는 제어부를 더 포함하는 다중 센서 시뮬레이션 장치
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제4항에 있어서,상기 다중 센서 시뮬레이션 장치는,상기 가상환경 이미지 내에서, 초음파 센서에 의해 생성된 송신 패턴을 상기 피사체를 향해 방사하고, 상기 송신 패턴 중 상기 장애물로부터의 접촉이 감지되는 부분으로부터의 거리를 분석하여 상기 비행 환경조건 및 상기 비행 시나리오에 따른 센서 시뮬레이션을 수행하는 제어부를 더 포함하는 다중 센서 시뮬레이션 장치
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제4항에 있어서,상기 다중 센서 시뮬레이션 장치는,상기 가상환경 이미지 내에서, 라이다에 의해 생성된 레이저를 상기 피사체를 향해 방사하고, 상기 장애물로부터 반사되어 돌아오는 레이저의 시간 및 거리를 분석하여 상기 비행 환경조건 및 상기 비행 시나리오에 따른 센서 시뮬레이션을 수행하는 제어부를 더 포함하는 다중 센서 시뮬레이션 장치
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제4항에 있어서,상기 구현부는,획득된 상기 입체 이미지를, 상기 비행 환경조건 및 상기 비행 시나리오에 대응하여 상기 데이터베이스에 저장하는다중 센서 시뮬레이션 장치
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제8항에 있어서,상기 구현부는,설정된 주기의 도래에 따라, 상기 데이터베이스로부터 상기 입체 이미지를 불러와 반복 재생하고, 재생 시마다, 센서 시뮬레이션 수행에 따른 센서데이터의 분석 결과를, 상기 데이터베이스에 저장하는다중 센서 시뮬레이션 장치
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관리자 단말로부터 입력되는 비행 환경조건을 고려하여, 비행체에서의, 스테레오 카메라의 촬상지점을 설정하는 단계;상기 촬상지점에서 상기 스테레오 카메라에 의해 촬상되는 피사체를, 가상환경 이미지로 구현하고, 상기 스테레오 카메라를 구성하는 제1 카메라와 제2 카메라 각각이 갖는 수평 시야선을 연결하여, 상기 가상환경 이미지 내에 베이스라인을 구현하는 단계; 및상기 관리자 단말로부터의 분리 명령에 따라, 상기 제1 카메라와 상기 제2 카메라 각각에서 상기 피사체를 바라보는 분리 이미지를, 상기 가상환경 이미지에서 추출하여, 상기 가상환경 이미지와 구분하여 표시하는 단계를 포함하고,상기 표시하는 단계는,상기 베이스라인이 정중앙에 위치하는 제1 카메라가 촬상한 좌 이미지와, 상기 베이스라인이 정중앙에 위치하는 제2 카메라가 촬상한 우 이미지를, 상기 분리 이미지로서 각각 추출하는 단계를 포함하는 다중 센서 시뮬레이션 방법
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제10항에 있어서,상기 관리자 단말로부터의 거리측정 명령에 따라,상기 스테레오 카메라의 촬영 모드를 라이다 모드 또는 초음파 모드로 전환하는 단계; 및상기 제1 카메라와 상기 제2 카메라 각각에서 상기 피사체를 스캔한 소스 이미지를, 상기 가상환경 이미지와 구분하여 표시하는 단계를 더 포함하는 다중 센서 시뮬레이션 방법
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제10항에 있어서,상기 구현하는 단계는,상기 비행 환경조건에 대응하여 데이터베이스로부터 비행 시나리오를 검색하는 단계;상기 검색된 비행 시나리오에 기초하여, 상기 스테레오 카메라로부터 상기 피사체에 대한 입체 이미지를 획득하는 단계; 및상기 입체 이미지에 등장하는 장애물을 포함하여, 상기 가상환경 이미지를 구현하는 단계를 포함하는 다중 센서 시뮬레이션 방법
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제13항에 있어서,상기 다중 센서 시뮬레이션 방법은,상기 가상환경 이미지 내에서, 초음파 센서에 의해 생성된 송신 패턴을 상기 피사체를 향해 방사하는 단계; 및상기 송신 패턴 중 상기 장애물로부터의 접촉이 감지되는 부분으로부터의 거리를 분석하여 상기 비행 환경조건 및 상기 비행 시나리오에 따른 센서 시뮬레이션을 수행하는 단계를 더 포함하는 다중 센서 시뮬레이션 방법
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제13항에 있어서,상기 다중 센서 시뮬레이션 방법은,상기 가상환경 이미지 내에서, 라이다에 의해 생성된 레이저를 상기 피사체를 향해 방사하는 단계; 및상기 장애물로부터 반사되어 돌아오는 레이저의 시간 및 거리를 분석하여 상기 비행 환경조건 및 상기 비행 시나리오에 따른 센서 시뮬레이션을 수행하는 단계를 더 포함하는 다중 센서 시뮬레이션 방법
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