| 1 |
1
로봇 암;상기 로봇 암의 단부에 구비된 그리퍼 힌지를 통해 회전 가능하게 결합되어 과수를 파지하는 적어도 세 개의 그리퍼; 및상기 그리퍼 힌지의 외측에 설치되는 절단기 회전축을 통해 상기 로봇 암에 회전 가능하게 결합되어 과수의 줄기를 절단하는 절단기;를 포함하고,상기 절단기의 회전 반경은 상기 적어도 세 개의 그리퍼가 과수를 파지하였을 때의 반경보다 크게 형성되는 로봇의 엔드 이펙터
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
제1항에 있어서, 상기 적어도 세 개의 그리퍼는 서로 겹쳐지는 방향으로 회전하는 로봇의 엔드 이펙터
|
| 4 |
4
제1항에 있어서,상기 그리퍼는 과수를 파지할 수 있도록 갈고리 모양으로 형성되는 로봇의 엔드 이펙터
|
| 5 |
5
제1항에 있어서,상기 그리퍼는 탄성 재질로 형성되는 로봇의 엔드 이펙터
|
| 6 |
6
제1항에 있어서, 상기 절단기는 상기 그리퍼의 회전 방향에 대해 수직한 방향으로 회전하도록 상기 로봇 암에 결합되는 로봇의 엔드 이펙터
|
| 7 |
7
삭제
|
| 8 |
8
제1항에 있어서, 상기 절단기는 한 쌍이 구비되고, 상기 한 쌍의 절단기가 서로 마주보는 방향으로 회전하여 과수의 줄기를 절단하는 로봇의 엔드 이펙터
|
| 9 |
9
제8항에 있어서, 상기 한 쌍의 절단기 중 어느 하나의 절단기에는 칼날이 형성되고, 다른 하나의 절단기에는 상기 칼날을 수용하는 수용홈이 형성되는 로봇의 엔드 이펙터
|
| 10 |
10
제9항에 있어서,어느 하나의 절단기에는 칼날과 상기 다른 하나의 절단에 형성되는 상기 수용홈은 서로 마주 보는 방향에 형성되는 로봇의 엔드 이펙터
|
| 11 |
11
제8항에 있어서,상기 한 쌍의 절단기에는 각각 칼날이 형성되고, 상기 한 쌍의 절단기는 서로 이격되어 배치되는 로봇의 엔드 이펙터
|
| 12 |
12
삭제
|
| 13 |
13
제11항에 있어서,상기 한 쌍의 절단기에 각각 형성되는 상기 칼날은 서로 마주보는 방향에 형성되는 로봇의 엔드 이펙터
|
| 14 |
14
로봇 암;상기 로봇 암의 단부에 구비된 그리퍼 힌지를 통해 회전 가능하게 결합되어 과수를 파지하는 적어도 세 개의 그리퍼; 상기 그리퍼 힌지의 외측에 설치되는 절단기 회전축을 통해 상기 로봇 암에 회전 가능하게 결합되어 과수의 줄기를 절단하는 절단기;상기 그리퍼와 상기 절단기를 구동시키기 위한 동력을 발생시키는 구동부; 상기 그리퍼의 구비되는 그리퍼 센서; 상기 절단기에 구비되는 절단기 센서; 및 상기 그리퍼 센서와 상기 절단기 센서를 기초로 상기 구동부를 제어하는 제어부;를 포함하고,상기 절단기의 회전 반경은 상기 적어도 세 개의 그리퍼가 과수를 파지하였을 때의 반경보다 크게 형성되는 로봇의 엔드 이펙터
|
| 15 |
15
제14항에 있어서,상기 그리퍼들은 상기 로봇 암을 중심으로 서로 일정 간격 이격되어 배치되며, 상기 적어도 세 개의 그리퍼는 서로 겹쳐지는 방향으로 회전하는 로봇의 엔드 이펙터
|
| 16 |
16
제14항에 있어서,상기 그리퍼는 과수를 파지할 수 있도록 갈고리 모양으로 형성되는 로봇의 엔드 이펙터
|
| 17 |
17
제14항에 있어서,상기 절단기는 상기 그리퍼의 회전 방향에 대해 수직한 방향으로 회전하도록 상기 로봇 암에 결합되는 로봇의 엔드 이펙터
|
| 18 |
18
제14항에 있어서,상기 절단기는 한 쌍이 구비되고, 상기 한 쌍의 절단기가 서로 마주보는 방향으로 회전하여 과수의 줄기를 절단하는 로봇의 엔드 이펙터
|
| 19 |
19
제18항에 있어서,상기 한 쌍의 절단기 중 어느 하나의 절단기에는 칼날이 형성되고, 다른 하나의 절단기에는 상기 칼날을 수용하는 수용홈이 형성되며, 어느 하나의 절단기에는 칼날과 상기 다른 하나의 절단에 형성되는 상기 수용홈은 서로 마주 보는 방향에 형성되는 로봇의 엔드 이펙터
|
| 20 |
20
제18항에 있어서,상기 한 쌍의 절단기에는 각각 칼날이 형성되고, 상기 한 쌍의 절단기는 서로 이격되어 배치되고, 상기 한 쌍의 절단기에 각각 형성되는 상기 칼날은 서로 마주보는 방향에 형성되는 로봇의 엔드 이펙터
|
