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각각 교차되는 복수 개의 회전축선을 형성하도록 상호 연결되는 복수 개의 링크유닛과;복수 개의 상기 링크유닛에 각각 대응되고 각각의 상기 링크유닛과 독립적으로 와이어로 연결되며, 각각의 상기 링크유닛의 회전 운동에 따른 상기 와이어의 이동에 연동되어 리니어 이동되는 복수 개의 이동유닛과;상기 이동유닛과 연결되고 상기 이동유닛의 리니어 이동에 따른 탄성 변형 값을 측정하며, 측정된 탄성 변형 값을 햅틱 피드백으로 제공하는 복수 개의 햅틱유닛과;각각의 상기 링크유닛에 배치되어, 각각의 상기 링크유닛의 회전 각도에 따른 자중에 의한 처짐을 제한하는 중력 보상유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 컨트롤러 메커니즘
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제 1항에 있어서,상기 햅틱유닛은,상기 이동유닛에 대향 배치되는 햅틱블록과;상기 이동유닛과 상기 햅틱블록 사이에 배치되어, 상기 이동유닛의 이동에 따라 탄성 변형되는 탄성부재와;상기 햅틱블록에 연결되어, 상기 햅틱블록의 위치를 제어하는 리니어 액추에이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 컨트롤러 메커니즘
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제 2항에 있어서,상기 햅틱유닛은 상기 리니어 액추에이터의 위치를 기준으로 상기 링크유닛의 회전 각도가 변경될 때, 상기 탄성부재의 탄성 변형 값을 상기 링크유닛에 제공되는 외력으로 측정하는 것을 특징으로 하는 햅틱 컨트롤러 메커니즘
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제 2항에 있어서,상기 햅틱 컨트롤러 메커니즘은,상기 링크유닛의 회전 운동에 따라 이동되는 상기 이동유닛의 이동거리를 변위 값으로 측정하는 측정유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 컨트롤러 메커니즘
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제 4항에 있어서,상기 탄성 변형 값은 상기 측정유닛으로부터 측정된 상기 이동유닛의 변위 값과 상기 햅틱블록의 변위 값을 비교하여 측정되는 것을 특징으로 하는 햅틱 컨트롤러 메커니즘
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제 4항에 있어서,상기 측정유닛으로부터 측정된 상기 이동유닛의 변위 값은 피조종체에 제공되는 입력 신호를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 컨트롤러 메커니즘
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제 3항에 있어서,상기 햅틱 피드백은 상기 리니어 액추에이터의 위치에 따른 상기 링크유닛의 회전 각도와 상기 링크유닛에 제공되는 외력을 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 컨트롤러 메커니즘
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제 2항에 있어서,상기 햅틱 컨트롤러 메커니즘은,복수 개의 상기 링크유닛 중 어느 하나에 배치되어, 상기 링크유닛의 회전 운동에 연동하여 상기 리니어 액추에이터의 작동 신호를 인가하는 터치유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 컨트롤러 메커니즘
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삭제
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제 1항에 있어서,상기 중력 보상유닛은,각각의 상기 링크유닛의 회전축을 상호 연결하는 케이블과;각각의 상기 링크유닛에 배치되고 상기 케이블과 연결되어, 상기 케이블의 장력에 따라 이동되는 보상수단과;상기 보상수단에 연결되어, 상기 케이블의 장력에 따라 이동되는 보상수단에 탄성력을 제공하는 탄성수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 컨트롤러 메커니즘
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