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카메라의 캘리브레이션을 수행하는 장치에 있어서,직육면체 형상의 몸체를 가지며, 상기 몸체의 각 꼭지점에 제공되고 빛을 발생시키는 발광 부재를 포함하는 참조 물체와;카메라가 상기 참조 물체를 촬상한 이미지를 이용하여 상기 카메라의 캘리브레이션을 수행하는 캘리브레이션 유닛을 포함하되,상기 캘리브레이션 유닛은,상기 이미지 상의 발광 부재의 위치를 검출하는 발광 부재 위치 검출부와;상기 이미지 상에서 상기 발광 부재 위치 검출부에서 위치가 파악된 발광 부재를 서로 연결하여 사각형을 형성하는 사각형 형성부를 포함하고,상기 사각형 형성부는, 상기 발광 부재 위치 검출부에서 위치가 검출된 상기 이미지 상의 발광 부재 중 각 방향의 최 외곽에 위치된 외곽 발광 부재를 서로 연결하여 다각형을 형성하는 다각형 형성부를 포함하는 캘리브레이션 장치
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제 1 항에 있어서,상기 발광 부재는 확산형 발광다이오드(Diffused LED)로 제공되는 캘리브레이션 장치
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제 1 항에 있어서,상기 캘리브레이션 유닛은,사각형 기반 캘리브레이션 기법을 이용하여 상기 사각형 형성부에서 형성된 각각의 사각형에 대한 캘리브레이션 행렬을 구하는 행렬 계산부를 더 포함하는 캘리브레이션 장치
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제 1 항에 있어서,상기 발광 부재 위치 검출부는, 상기 이미지 상의 노이즈(Noise)를 필터링하는 필터링부와;상기 필터링부에서 필터링이 수행된 상기 이미지 상의 발광 부재의 중심부의 위치를 도출하는 발광 부재 중심부 추출부를 포함하는 캘리브레이션 장치
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제 5 항에 있어서,상기 필터링부는 가우시안 스무딩 필터링 기법을 이용하여 상기 이미지 상의 노이즈(Noise)를 필터링하고,상기 발광 부재 중심부 추출부는 이진화(Thresholding) 기법을 이용하여 상기 필터링부에서 필터링이 수행된 상기 이미지 상의 발광 부재의 중심부의 위치를 도출하는 캘리브레이션 장치
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제 1 항에 있어서,상기 다각형 형성부는, 상기 외곽 발광 부재를 순차적으로 서로 연결하되 상기 외곽 발광 부재 중 시작점이 된 외곽 발광 부재가 끝점이 되도록 연결하여 폐곡선을 형성하는 폐곡선 형성 및 상기 폐곡선이 콘벡스(Convex)인지 여부를 판단하는 콘벡시티 판단을 수행하고, 상기 폐곡선 형성 및 상기 콘벡시티 판단을 상기 외곽 발광 부재의 외곽 발광 부재의 연결 순서를 변경하며 수행하되, 상기 폐곡선 중 콘벡스로 판단된 폐곡선을 상기 다각형으로 결정하는 캘리브레이션 장치
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제 1 항에 있어서,상기 사각형 형성부는, 상기 이미지 상의 상기 발광 부재의 수를 판단하는 발광 부재 수 판단부와;상기 다각형의 변 외에 상기 발광 부재 중 두 개의 발광 부재를 연결하는 선분 중에서, 상기 변 중 둘 이상의 변과 소실점을 공유하는 선분을 내부 선분으로 추출하는 내부 선분 추출부를 더 포함하는 캘리브레이션 장치
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제 9 항에 있어서,상기 내부 선분 추출부는, 상기 이미지 상의 발광 부재의 수가 4개인 경우에는 상기 내부 선분의 추출을 수행하지 않고, 상기 이미지 상의 발광 부재의 수가 6개이고 소실점이 3개인 경우에는 상기 변 외에 상기 발광 부재 중 두 개의 발광 부재를 연결하는 선분 중에서 상기 변 중 2개 이상과 소실점을 공유하는 선분을 상기 내부 선분으로 추출하고, 상기 이미지 상의 발광 부재의 수가 7개인 경우에는 상기 다각형 내의 발광 부재와 상기 외곽 발광 부재 중 하나를 연결하는 선분들 중에서 상기 변 중 2개 이상과 소실점을 공유하는 선분을 상기 내부 선분으로 추출하는 캘리브레이션 장치
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제 10 항에 있어서,상기 내부 선분 추출부는, 상기 이미지 상의 발광 부재의 수가 6개이고 소실점이 2개인 경우에는 각각의 상기 소실점을 공유하는 변들이 서로 교차하는 2개의 발광 부재를 연결한 선분을 상기 내부 선분으로 추출하는 캘리브레이션 장치
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캘리브레이션 장치가,카메라로 직육면체 형상의, 각 꼭지점에는 빛을 발생시키는 발광 부재를 포함하는 참조 물체를 촬상하는 단계; 및상기 카메라가 촬상한 상기 참조 물체의 이미지를 이용하여 상기 카메라의 캘리브레이션을 수행하는 단계;를 포함하되,상기 캘리브레이션을 수행하는 단계는,상기 이미지 상의 발광 부재의 위치를 검출하는 발광 부재 위치 검출 단계와;이후, 상기 이미지 상의 발광 부재를 서로 연결하여 사각형을 형성하는 사각형 형성 단계;를 포함하며,상기 사각형 형성 단계는,상기 발광 부재 위치 검출부에서 위치가 검출된 상기 이미지 상의 발광 부재 중 각 방향의 최 외곽에 위치된 외곽 발광 부재를 서로 연결하여 다각형을 형성하는 다각형 형성 단계를 포함하는 캘리브레이션 방법
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제 12 항에 있어서,상기 발광 부재는 확산형 발광다이오드(Diffused LED)로 제공되는 캘리브레이션 방법
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제 12 항에 있어서,상기 사각형 형성 단계 이후에, 사각형 기반 캘리브레이션 기법을 이용하여 상기 사각형 형성 단계에서 형성된 각각의 사각형에 대한 캘리브레이션 행렬을 구하는 행렬 계산 단계를 더 포함하는 캘리브레이션 방법
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제 12 항에 있어서,상기 발광 부재 위치 검출 단계에서는, 가우시안 스무딩 필터링 기법을 이용하여 상기 이미지 상의 노이즈를 필터링하고, 상기 필터링이 완료된 상기 이미지 상의 발광 부재의 중심부의 위치를 이진화(Thresholding) 기법을 이용하여 도출하는 캘리브레이션 방법
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제 12 항에 있어서,상기 다각형 형성 단계는 상기 외곽 발광 부재를 순차적으로 서로 연결하되 상기 외곽 발광 부재 중 시작점이 된 외곽 발광 부재가 끝점이 되도록 연결하여 폐곡선을 형성하는 폐곡선 형성 및 상기 폐곡선이 콘벡스(Convex)인지 여부를 판단하는 콘벡시티 판단을 수행하고, 상기 폐곡선 형성 및 상기 콘벡시티 판단을 상기 외곽 발광 부재의 외곽 발광 부재의 연결 순서를 변경하며 수행하되, 상기 폐곡선 중 콘벡스로 판단된 폐곡선을 상기 다각형으로 결정하는 캘리브레이션 방법
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제 16 항에 있어서,상기 사각형 형성 단계는,상기 이미지 상의 상기 발광 부재의 수를 판단하는 발광 부재 수 판단 단계와;상기 발광 부재 수 판단 단계 및 상기 다각형 형성 단계 이후에, 상기 다각형의 변 외에 상기 발광 부재 중 두 개의 발광 부재를 연결하는 선분 중에서, 상기 변 중 둘 이상의 변과 소실점을 공유하는 선분을 내부 선분으로 추출하는 내부 선분 추출 단계를 더 포함하되,상기 내부 선분 추출 단계에서는, 상기 이미지 상의 발광 부재의 수가 4개인 경우에는 상기 내부 선분의 추출을 수행하지 않고, 상기 이미지 상의 발광 부재의 수가 6개이고 소실점이 2개인 경우에는 각각의 상기 소실점을 공유하는 변들이 서로 교차하는 2개의 발광 부재를 연결한 선분을 상기 내부 선분으로 추출하고, 상기 이미지 상의 발광 부재의 수가 6개이고 소실점이 3개인 경우에는 상기 변 외에 상기 발광 부재 중 두 개의 발광 부재를 연결하는 선분 중에서 상기 변 중 2개 이상과 소실점을 공유하는 선분을 상기 내부 선분으로 추출하고, 상기 이미지 상의 발광 부재의 수가 7개인 경우에는 상기 다각형 내의 발광 부재와 상기 외곽 발광 부재 중 하나를 연결하는 선분들 중에서 상기 변 중 2개 이상과 소실점을 공유하는 선분을 상기 내부 선분으로 추출하는 캘리브레이션 방법
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