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하수관로 연결부 가지관 절단용 로봇 장치

  • 기술번호 : KST2019005328
  • 담당센터 : 인천기술혁신센터
  • 전화번호 : 032-420-3580
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명에 따른 하수관로 연결부 가지관 절단용 로봇 장치(1)는, 바퀴가 달려 있는 로봇 본체(10); 로봇 본체(10)의 전단에 회동 가능하도록 설치되며, 좌측팔(31)과 우측팔(32)로 구분되어 가운데 부분에 빈 공간을 제공하는 로봇 암(30); 커터날이나 천공날이 끼워진 채로 상기 커터날이나 천공날의 동작을 제어하도록 상기 로봇 암의 전단에 설치되는 커팅 헤드(40); 로봇 본체(10)에 무게를 부여하기 위하여 로봇 본체(10)의 후단에 설치되는 카운터 웨이트(60); 및 로봇 암(30)의 좌측팔(31)과 우측팔(32) 사이에 위치하도록 로봇 본체(10)의 전단에 설치되며 상하 방향으로 회동가능하게 설치되는 카메라(50); 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 의하면, 로봇 암에 의한 균형 불안정이 카운터 웨이트(60)에 의하여 크게 없어지므로 본 발명에 따른 보수로봇(1)을 대구경 하수관로에 사용하더라도 진동 발생에 따른 상술한 문제가 해결되며, 이로 인해 하수관로의 크기에 따라 보수로봇(1)의 크기를 달리할 필요가 없게 되는 이점이 있다. 뿐만 아니라 카메라(50)가 로봇 암(30)의 좌측팔(31)과 우측팔(32) 사이에서 상하 회동을 하면서 위쪽을 촬영할 수 있도록 로봇 본체(10)의 전단에 설치되기 때문에 하수관로의 상면에 대한 모니터링이 제대로 이루어질 수 있다.
Int. CL E03F 3/06 (2006.01.01) F16L 55/18 (2006.01.01) F16L 55/32 (2006.01.01)
CPC E03F 3/06(2013.01) E03F 3/06(2013.01) E03F 3/06(2013.01) E03F 3/06(2013.01)
출원번호/일자 1020170149574 (2017.11.10)
출원인 가천대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1991823-0000 (2019.06.17)
공개번호/일자 10-2019-0053557 (2019.05.20) 문서열기
공고번호/일자 (20190621) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.11.10)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 가천대학교 산학협력단 대한민국 경기도 성남시 수정구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 유성원 서울특별시 서초구
2 최영철 서울특별시 양천구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인현문 대한민국 서울특별시 구로구 디지털로**길 **, ***호(구로동)
2 박지호 대한민국 서울특별시 구로구 디지털로**길 **, ***호(구로동)(특허법인현문)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 가천대학교 산학협력단 경기도 성남시 수정구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2017.11.10 수리 (Accepted) 1-1-2017-1117865-90
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2018.08.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2018.11.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2018-0150896-49
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2018.12.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0872449-10
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2019.01.28 수리 (Accepted) 1-1-2019-0095917-16
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2019.01.28 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0095916-60
7 등록결정서
Decision to grant		 2019.06.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0417609-69
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번호 청구항
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바퀴가 달려 있는 로봇 본체;상기 로봇 본체의 전단에 회동 가능하도록 설치되며, 좌측팔과 우측팔로 구분되어 가운데 부분에 빈 공간을 제공하는 로봇 암;커터날이나 천공날이 끼워진 채로 상기 커터날이나 천공날의 동작을 제어하도록 상기 로봇 암의 전단에 설치되는 커팅 헤드; 상기 로봇 본체에 무게를 부여하기 위하여 상기 로봇 본체의 후단에 설치되는 카운터 웨이트; 및상기 로봇 암의 좌측팔과 우측팔 사이에 위치하도록 상기 로봇 본체의 전단에 설치되며 상하 방향으로 회동가능하게 설치되는 카메라;를 포함하고,상기 카운터 웨이트는 판 형태를 하면서 가운데에 체결공이 형성되고 상기 체결공의 윗부분에는 판의 외주면으로부터 상기 체결공이 있는 가운데 방향으로 개방홈이 형성되어 이루어지며, 상기 로봇 본체의 후단에는 상기 카운터 웨이트의 체결공에 끼워지도록 웨이트 체결돌기가 설치되는 것을 특징으로 하는 하수관로 연결부 가지관 절단용 로봇 장치
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삭제
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제1항에 있어서, 상기 개방홈이 위를 향한 상태로 상기 카운터 웨이트가 회전하지 못하도록 상기 로봇 본체의 후단에 상기 개방홈의 양측면에 걸리는 걸림턱이 형성되는 것을 특징으로 하는 하수관로 연결부 가지관 절단용 로봇 장치
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제3항에 있어서, 상기 카운터 웨이트가 원판 형태를 하는 것을 특징으로 하는 하수관로 연결부 가지관 절단용 로봇 장치
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제1항에 있어서, 상기 개방홈이 있는 부위에 위치하도록 상기 로봇 본체의 후단에 공압호스 연결부가 설치되며, 상기 커팅 헤드가 상기 공압호스 연결부를 통하여 제공되는 공압에 의해 작동되는 것을 특징으로 하는 하수관로 연결부 가지관 절단용 로봇 장치
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제1항에 있어서, 상기 로봇 암의 좌측팔과 우측팔 사이에 위치하도록 상기 로봇 본체의 전단에 카메라 하우징이 앞으로 돌출되도록 설치되고, 상기 카메라는 상기 카메라 하우징의 제어를 받으면서 상하 방향 회전이 가능하도록 상기 카메라 하우징에 결합 설치되는 것을 특징으로 하는 하수관로 연결부 가지관 절단용 로봇 장치
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 환경부 가천대학교 산학협력단 환경정책기반 공공기술개발사업 하수관로 상태 조사 시스템 및 접합부 수밀 개선 방안 연구