| 1 |
1
본체부;상기 본체부의 좌측 부위에 결합하고, 우 방향과 하 방향으로 회전하는 힘이 지속적으로 작용하는 좌안구부;상기 좌안구부의 상부에 인접하게 상기 본체부와 결합하고, 상 방향으로 회전하는 힘이 지속적으로 작용하는 좌상눈꺼풀;상기 좌안구부의 하부에 인접하게 상기 본체부와 결합하고, 하 방향으로 회전하는 힘이 지속적으로 작용하는 좌하눈꺼풀;상기 본체부의 우측 부위에 결합하고, 좌 방향과 하 방향으로 회전하는 힘이 지속적으로 작용하는 우안구부;상기 우안구부의 상부에 인접하게 상기 본체부와 결합하고, 상 방향으로 회전하는 힘이 지속적으로 작용하는 우상눈꺼풀;상기 우안구부의 하부에 인접하게 상기 본체부와 결합하고, 하 방향으로 회전하는 힘이 지속적으로 작용하는 우하눈꺼풀;상기 좌안구부 및 상기 우안구부와 연결되고, 상기 좌안구부를 좌 방향으로 회전시키고, 상기 우안구부를 우 방향으로 회전시키는 좌우구동부;상기 좌안구부 및 상기 우안구부와 연결되고, 상기 좌안구부를 상 방향으로 회전시키고, 상기 우안구부를 상 방향으로 회전시키는 상하구동부;상기 좌상눈꺼풀 및 상기 우상눈꺼풀과 결합하고, 상기 좌상눈꺼풀 및 상기 우상눈꺼풀을 하 방향으로 회전시키는 상눈꺼풀구동부;상기 좌하눈꺼풀 및 상기 우하눈꺼풀과 결합하고, 상기 좌하눈꺼풀 및 상기 우하눈꺼풀을 상 방향으로 회전시키는 하눈꺼풀구동부;를 포함하고,상기 상하구동부의 구동 힘 일부가 상기 상눈꺼풀구동부로 전달되고, 상기 좌우구동부의 구동 힘 일부가 상기 하눈꺼풀구동부로 전달되며,상기 상하구동부는, 일단이 상기 상하구동부에 구비된 제1상하구동링크의 타단과 결합하고, 타단이 상기 상눈꺼풀구동부에 구비된 상눈꺼풀로프의 일 부위와 결합하는 로프인 제1연결로프를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇의 안구 장치
|
| 2 |
2
청구항 1에 있어서, 스프링으로 형성되며, 일단이 상기 좌안구부의 우단부에 결합하고, 타단이 상기 본체부에 결합하여, 상기 좌안구부의 우 방향 회전 상태를 유지시키는 제1좌안구스프링,스프링으로 형성되며, 일단이 상기 좌안구부의 하단부에 결합하고, 타단이 상기 본체부에 결합하여, 상기 좌안구부의 하 방향 회전 상태를 유지시키는 제2좌안구스프링,스프링으로 형성되며, 일단이 상기 우안구부의 좌단부에 결합하고, 타단이 상기 본체부에 결합하여, 상기 우안구부의 좌 방향 회전 상태를 유지시키는 제1우안구스프링, 및스프링으로 형성되며, 일단이 상기 우안구부의 하단부에 결합하고, 타단이 상기 본체부에 결합하여, 상기 우안구부의 하 방향 회전 상태를 유지시키는 제2우안구스프링,을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 안구 장치
|
| 3 |
3
청구항 1에 있어서, 스프링으로 형성되며, 일단이 상기 좌상눈꺼풀의 상단부와 결합하고, 타단이 본체부와 결합하여, 상기 좌상눈꺼풀의 상 방향 회전 상태를 유지시키는 좌상안검스프링,스프링으로 형성되며, 일단이 상기 좌하눈꺼풀의 하단부와 결합하고, 타단이 본체부와 결합하여, 상기 좌하눈꺼풀의 하 방향 회전 상태를 유지시키는 좌하안검스프링,스프링으로 형성되며, 일단이 상기 우상눈꺼풀의 상단부와 결합하고, 타단이 본체부와 결합하여, 상기 우상눈꺼풀의 상 방향 회전 상태를 유지시키는 우상안검스프링, 및스프링으로 형성되며, 일단이 상기 우하눈꺼풀의 하단부와 결합하고, 타단이 본체부와 결합하여, 상기 우하눈꺼풀의 하 방향 회전 상태를 유지시키는 우하안검스프링,을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 안구 장치
|
| 4 |
4
청구항 1에 있어서, 상기 좌우구동부는, 꺽인 형상이며 꺽인 부위를 중심으로 회전하는 링크인 좌우구동링크,상기 본체부와 결합하고, 상기 좌우구동링크와 결합하여 회전시키는 좌우모터,일단이 상기 좌우구동링크의 일단과 결합하고, 타단이 상기 좌안구부의 좌단부와 결합하는 로프인 제1좌우구동로프, 및일단이 상기 좌우구동링크의 타단과 결합하고, 타단이 상기 우안구부의 우단부와 결합하는 로프인 제2좌우구동로프,를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇의 안구 장치
|
| 5 |
5
청구항 1에 있어서,상기 상하구동부는, 꺽인 형상이며 꺽인 부위를 중심으로 회전하는 링크인 제1상하구동링크,상기 본체부와 결합하고, 상기 제1상하구동링크와 결합하여 회전시키는 상하모터,상기 본체부와 결합하고, 꺽인 형상이며 꺽인 부위를 중심으로 회전하는 링크인 제2상하구동링크,일단이 상기 제1상하구동링크의 일단과 결합하고, 타단이 제2상하구동링크의 일단과 결합하는 링크인 연결링크,일단이 상기 제1상하구동링크의 타단과 결합하고, 타단이 상기 좌안구부의 상단부와 결합하는 로프인 제1상하구동로프, 및일단이 상기 제2상하구동링크의 타단과 결합하고, 타단이 상기 우안구부의 상단부와 결합하는 로프인 제2상하구동로프,를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇의 안구 장치
|
| 6 |
6
청구항 1에 있어서,상기 상눈꺼풀구동부는, 상눈꺼풀모터,상기 상눈꺼풀모터와 결합하는 일단을 중심으로 회전하는 링크인 상눈꺼풀링크, 및일단이 상눈꺼풀링크의 타단과 결합하고, 타단이 상기 좌상눈꺼풀 및 상기 우상눈꺼풀과 결합하는 로프인 상눈꺼풀로프,를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇의 안구 장치
|
| 7 |
7
청구항 1에 있어서,상기 하눈꺼풀구동부는, 하눈꺼풀모터,상기 하눈꺼풀모터와 결합하는 일단을 중심으로 회전하는 링크인 하눈꺼풀링크, 및일단이 하눈꺼풀링크의 타단과 결합하고, 타단이 상기 좌하눈꺼풀 및 상기 우하눈꺼풀과 결합하는 로프인 하눈꺼풀로프,를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇의 안구 장치
|
| 8 |
8
삭제
|
| 9 |
9
청구항 1에 있어서,상기 상하구동부는, 일단이 상기 상하구동부에 구비된 제2상하구동링크의 타단과 결합하고, 타단이 상기 하눈꺼풀구동부에 구비된 하눈꺼풀로프의 일 부위와 결합하는 로프인 제2연결로프를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇의 안구 장치
|
| 10 |
10
청구항 9에 있어서,상기 제1연결로프는 상기 제1연결로프의 일 부위에 제1연결로프스프링을 구비하고, 상기 제2연결로프는 상기 제2연결로프의 일 부위에 제2연결로프스프링을 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇의 안구 장치
|
| 11 |
11
청구항 1 내지 청구항 7, 청구항 9 및 청구항 10 중 선택되는 어느 하나의 항에 의한 로봇의 안구 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇
|
| 12 |
12
청구항 1 내지 청구항 7, 청구항 9 및 청구항 10 중 선택되는 어느 하나의 항에 의한 로봇의 안구 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 동작 시스템
|
