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로봇의 그리퍼를 제어하기 위한 장치 및 이의 제어 방법

  • 기술번호 : KST2019006101
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇의 그리퍼를 제어하기 위한 장치 및 이의 제어 방법에 관한 것으로, 이러한 본 발명은 로봇장치의 말단에 부착되어 대상물을 그립하기 위한 그리퍼기구부와, 로봇장치와 통신하기 위한 그리퍼통신부와, 대상물에 대한 상대적 위치를 측정하는 그리퍼센서부와, 상기 그리퍼통신부를 통해 상기 로봇장치로부터 대상물을 그립하도록 하는 그립 명령을 수신하면, 상기 그리퍼센서를 통해 대상물의 위치를 측정하여 상기 대상물을 그립할 수 없으면, 로봇장치가 그리퍼기구부가 상기 대상물을 그립할 수 있는 작업 위치로 상기 그리퍼기구부를 이동시키도록 제어하는 그리퍼제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼를 제어하기 위한 장치와 이를 위한 방법을 제공한다.
Int. CL B25J 9/16 (2006.01.01) B25J 19/02 (2006.01.01)
CPC B25J 9/1602(2013.01) B25J 9/1602(2013.01) B25J 9/1602(2013.01)
출원번호/일자 1020170156908 (2017.11.23)
출원인 전자부품연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2019-0059366 (2019.05.31) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 공개
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2020.02.25)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 임선 경기도 부천시 부흥로 **
2 박영우 서울특별시 성북구
3 이승용 경기도 부천시 평천로 *
4 함운형 인천광역시 남동구
5 정일균 경기도 화성시

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박종한 대한민국 서울특별시 구로구 디지털로**길 * (구로동, 에이스하이엔드타워*차) ***호(한림특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2017.11.23 수리 (Accepted) 1-1-2017-1166688-42
2 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2020.02.25 수리 (Accepted) 1-1-2020-0195987-27
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.08.24 수리 (Accepted) 4-1-2020-5189497-57
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
그리퍼를 제어하기 위한 장치에 있어서, 로봇장치의 말단에 부착되어 대상물을 그립하기 위한 그리퍼기구부; 로봇장치와 통신하기 위한 그리퍼통신부; 대상물에 대한 상대적 위치를 측정하는 그리퍼센서부; 및 상기 그리퍼통신부를 통해 상기 로봇장치로부터 대상물을 그립하도록 하는 그립 명령을 수신하면, 상기 그리퍼센서를 통해 대상물의 위치를 측정하여 상기 대상물을 그립할 수 없으면, 로봇장치가 그리퍼기구부가 상기 대상물을 그립할 수 있는 작업 위치로 상기 그리퍼기구부를 이동시키도록 제어하는 그리퍼제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼를 제어하기 위한 장치
2 2
제1항에 있어서, 상기 그리퍼제어부는 상기 로봇장치의 로봇 좌표계에 따라 상기 그리퍼기구부가 상기 대상물을 그립할 수 있는 작업 위치의 좌표값을 도출하고, 도출된 작업 위치의 좌표값을 상기 그리퍼통신부를 통해 상기 로봇장치로 전송하는 것을 특징으로 하는 그리퍼를 제어하기 위한 장치
3 3
제2항에 있어서, 상기 그리퍼제어부는 상기 로봇장치로부터 상기 그리퍼통신부를 통해 도출된 작업 위치의 좌표값으로 이동하였음을 알리는 이동 완료 통지를 수신하면, 상기 그리퍼기구부를 통해 상기 대상물을 그립하는 것을 특징으로 하는 그리퍼를 제어하기 위한 장치
4 4
제3항에 있어서, 상기 그리퍼제어부는 상기 그립 명령이 이루어진 시점의 작업 위치를 상기 그리퍼기구부가 상기 대상물을 그립할 수 있는 작업 위치로 변경하도록 수정된 작업 위치를 포함하는 수정 명령을 상기 로봇장치로 전송하는 것을 특징으로 하는 그리퍼를 제어하기 위한 장치
5 5
그리퍼를 제어하기 위한 방법에 있어서, 상기 로봇장치로부터 상기 로봇장치의 말단에 부착되어 대상물을 그립하기 위한 그리퍼기구부가 대상물을 그립하도록 하는 그립 명령을 수신하는 단계; 상기 대상물의 위치를 측정하여 상기 대상물을 그립할 수 있는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 판단 결과, 상기 대상물을 그립할 수 없으면, 상기 로봇장치가 상기 대상물을 그립할 수 있는 작업 위치로 상기 그리퍼기구부를 이동시키도록 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼를 제어하기 위한 방법
6 6
제5항에 있어서, 상기 제어하는 단계는 상기 로봇장치의 로봇 좌표계에 따라 상기 그리퍼기구부가 상기 대상물을 그립할 수 있는 작업 위치의 좌표값을 도출하는 단계; 및 상기 도출된 작업 위치의 좌표값을 상기 로봇장치로 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼를 제어하기 위한 방법
7 7
제6항에 있어서, 상기 전송하는 단계 후, 상기 로봇장치로부터 상기 도출된 작업 위치의 좌표값으로 이동하였음을 알리는 이동 완료 통지를 수신하면, 상기 그리퍼기구부를 통해 상기 대상물을 그립하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼를 제어하기 위한 방법
8 8
제3항에 있어서, 상기 그립하는 단계 후, 상기 그립 명령이 이루어진 시점의 작업 위치를 상기 그리퍼기구부가 상기 대상물을 그립할 수 있는 작업 위치로 변경하도록 수정된 작업 위치를 포함하는 수정 명령을 상기 로봇장치로 전송하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼를 제어하기 위한 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업부 한국기계연구원 산업핵심기술개발사업 (R)모바일 IT 제품의 소형.정밀 부품조립을 위한 공정기술, 그리퍼 및 조립 기술개발