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6개의 제1 내지 제6축의 구동 및 회전관절(410~460)로 이루어지고, 제6축의 구동 및 회전관절(460)의 끝단에 초음파를 송수신하기 위한 초음파 센서(510)가 부착되어 터빈의 원하는 검사부위를 검사하기 위한 6축 다관절 로봇(400)과,상기 6축 다관절 로봇(400)의 제1 내지 제6축의 구동 및 회전관절(410~460)을 적절하게 조정하여 상기 6축 다관절 로봇(400)의 제6축의 구동 및 회전관절(460)의 끝단에 부착된 초음파 센서(510)가 원하는 터빈의 검사부위에 위치될 수 있도록 하기 위한 다관절 로봇 제어기(470) 및,초음파 케이블(740)을 통해 상기 초음파 센서(510)에서 전송된 초음파신호가 초음파 송수신부(730)를 통해 디지털 데이터로 변환되어 랜을 통해 전송되면 그 변환된 데이터를 저장 및 분석하여 검사된 부위의 손상 등을 찾아냄과 더불어, 터빈의 측면에 부착된 엔코더(760)에서 발생된 터빈의 회전위치신호가 엔코더 케이블(770)을 통해 초음파 송수신부(730)로 전송되어 디지털 데이터로 변환된 후, 그 변환된 데이터가 랜을 통해 전송되면 그 취득된 데이터를 분석하여 터빈의 현재 검사부위의 정확한 위치를 파악하기 위한 데이터 취득 및 평가용 PC(710)를 구비하여 구성된 것을 특징으로 하는 다관절 로봇을 이용하여 원자력 또는 화력발전소의 증기터빈을 자동으로 비파괴 초음파 검사하기 위한 장치
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제1항에 있어서, 상기 다관절 로봇(400)의 끝단에 설치된 초음파 센서(510)는 상기 제6축의 구동 및 회전관절(460)에 의해 검사부위의 접촉부위에 대한 2차원 주사가 가능한 것을 특징으로 하는 다관절 로봇을 이용하여 원자력 또는 화력발전소의 증기터빈을 자동으로 비파괴 초음파 검사하기 위한 장치
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제1항에 있어서, 제4축의 구동 및 회전관절(440)이 180도 회전됨으로써 상기 제6축의 구동 및 회전관절(460)의 끝단에 부착된 상기 초음파 센서(510)를 터빈 검사부위의 반대쪽으로 회전시켜 반대면을 검사하도록 이루어진 것을 특징으로 하는 다관절 로봇을 이용하여 원자력 또는 화력발전소의 증기터빈을 자동으로 비파괴 초음파 검사하기 위한 장치
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제1항에 있어서, 상기 초음파 센서(510)는 다수개의 압전소자가 배열된 위상배열형 초음파 센서로 상기 다관절 로봇(400)의 상기 제6축의 구동 및 회전관절(460)의 끝단에 부착된 것을 특징으로 하는 다관절 로봇을 이용하여 원자력 또는 화력발전소의 증기터빈을 자동으로 비파괴 초음파 검사하기 위한 장치
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제1항에 있어서, 상기 초음파 센서(510)와 검사대상과의 사이에 작용하는 접촉력을 일정하게 유지하기 위해 상기 초음파 센서(510)의 후단에 부착된 인장스프링의 후면에 압력감지센서가 내장된 압력감지형 구동모터를 설치한 것을 특징으로 하는 다관절 로봇을 이용하여 원자력 또는 화력발전소의 증기터빈을 자동으로 비파괴 초음파 검사하기 위한 장치
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다관절 로봇(400)을 검사대상인 터빈(100)의 전방에 설치하고, 다관절 로봇의 끝단에 초음파 센서(510)를 부착한 상태에서 터빈 디스크(120), 터빈 테논(140), 터빈 날개 뿌리부분(130) 및 날개(110) 등과 같은 검사대상에 접근이 가능한 검사장치에 의해, 상기 다관절 로봇(400)의 관절이 검사영역을 이동하면서 검사를 수행하거나, 또는 상기 다관절 로봇(400)이 특정위치에 고정된 상태에서 터빈이 안착된 롤러(240)를 모터에 의해 회전시켜 검사대상인 터빈을 회전시키면서 검사를 수행할 수 있도록 이루어진 것을 특징으로 하는 다관절 로봇을 이용하여 원자력 또는 화력발전소의 증기터빈을 자동으로 비파괴 초음파 검사하기 위한 방법
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제6항에 있어서, 상기 다관절 로봇(400)에 의해 터빈의 검사를 수행할 경우에, 초음파 송수신부(730)에서 발생된 펄스를 초음파 케이블(740)을 통해 상기 다관절 로봇(400)의 제6축 구동 및 회전관절(460)의 끝단에 장착되면서 검사대상에 접촉되는 초음파 센서(510)로 전송하여 초음파를 터빈의 검사대상 부위로 발사하고, 검사대상 부위에 대한 초음파 신호를 상기 초음파 센서(510)가 다시 수신하여 상기 초음파 케이블(740)을 통해 초음파 송수신부(730)로 전송하여 디지털 데이터로 변환시킨 후, 상기 변환된 데이터를 랜(LAN)을 통해 데이터 취득 및 평가용 PC(710)로 전송하여 저장시키고, 상기 데이터 취득 및 평가용 PC(710)가 그 취득된 데이터를 분석하여 검사된 부위의 손상 등을 찾아내도록 이루어진 것을 특징으로 하는 다관절 로봇을 이용하여 원자력 또는 화력발전소의 증기터빈을 자동으로 비파괴 초음파 검사하기 위한 방법
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제6항 또는 제7항에 있어서, 터빈의 측면에 부착된 엔코더(760)에서 발생된 터빈의 회전위치신호가 엔코더 케이블(770)을 통해 초음파 송수신부(730)로 전송되어 디지털 데이터로 변환된 후, 상기 변환된 데이터가 랜을 통해 상기 데이터 취득 및 평가용 PC(710)로 전송되어 상기 취득된 데이터를 분석하여 터빈의 현재 검사부위의 정확한 위치를 파악할 수 있도록 이루어진 것을 특징으로 하는 다관절 로봇을 이용하여 원자력 또는 화력발전소의 증기터빈을 자동으로 비파괴 초음파 검사하기 위한 방법
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