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동적 객체 검출 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2019009854
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 동적 객체 검출 장치 및 방법이 개시된다. 개시된 장치는, 제1 프레임 영상 및 제2 프레임 영상의 스테레오 영상을 획득하는 영상 획득부; 제1 프레임 및 제2 프레임 구간에서의 카메라 움직임을 검출하는 카메라 움직임 검출부; 상기 제1 프레임 영상의 스테레오 영상을 이용하여 상기 제1 프레임 영상의 픽셀별 깊이를 획득하는 깊이 정보 연산부; 상기 카메라 움직임 및 상기 픽셀별 깊이에 기초하여 상기 제1 프레임 영상을 변환한 변환 영상을 생성하는 변환 영상 생성부; 상기 제2 프레임 영상 및 상기 변환 영상을 이용하여 광학 플로우 영상을 생성하는 광학 플로우 영상 생성부; 및 상기 생성된 광학 플로우 영상을 이용하여 동적 객체를 검출하는 동적 객체 검출부를 포함하되, 상기 변환 영상은 상기 카메라 움직임을 상기 제1 프레임 영상에 반영하여 변환한 영상이다. 개시된 장치 및 방법에 의하면, 움직이는 상태에서 포착되는 영상에서 동적 객체를 효과적으로 검출할 수 있는 장점이 있다.
Int. CL G06T 7/262 (2017.01.01) G06T 7/285 (2017.01.01) G06K 9/00 (2006.01.01)
CPC G06T 7/262(2013.01) G06T 7/262(2013.01) G06T 7/262(2013.01) G06T 7/262(2013.01)
출원번호/일자 1020170170348 (2017.12.12)
출원인 연세대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-2002228-0000 (2019.07.15)
공개번호/일자 10-2019-0069958 (2019.06.20) 문서열기
공고번호/일자 (20190719) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.12.12)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 연세대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 서대문구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 정태영 서울특별시 서대문구
2 이상윤 서울특별시 서초구
3 황상원 서울특별시 강서구
4 이경재 서울특별시 송파구
5 이준협 서울특별시 서대문구
6 이주성 경기도 고양시 일산서구
7 김우진 서울특별시 마포구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 민영준 대한민국 서울특별시 강남구 남부순환로 ****, *층(도곡동, 차우빌딩)(맥스국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 연세대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 서대문구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2017.12.12 수리 (Accepted) 1-1-2017-1236818-67
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2019.01.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0024926-10
3 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2019.03.08 수리 (Accepted) 1-1-2019-0240462-02
4 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2019.03.08 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0240439-51
5 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal		 2019.04.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0307839-51
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2019.05.29 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2019-0550992-15
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2019.05.29 수리 (Accepted) 1-1-2019-0551092-17
8 등록결정서
Decision to grant		 2019.07.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0483119-80
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
제1 프레임 영상 및 제2 프레임 영상의 스테레오 영상을 획득하는 영상 획득부;제1 프레임 및 제2 프레임 구간에서의 카메라 움직임을 검출하는 카메라 움직임 검출부;상기 제1 프레임 영상의 스테레오 영상을 이용하여 상기 제1 프레임 영상의 픽셀별 깊이를 획득하는 깊이 정보 연산부;상기 카메라 움직임 및 상기 픽셀별 깊이에 기초하여 상기 제1 프레임 영상을 변환한 변환 영상을 생성하는 변환 영상 생성부;상기 제2 프레임 영상 및 상기 변환 영상을 이용하여 광학 플로우 영상을 생성하는 광학 플로우 영상 생성부; 및상기 생성된 광학 플로우 영상을 이용하여 동적 객체를 검출하는 동적 객체 검출부를 포함하되,상기 카메라 움직임 검출부는 상기 카메라의 회전 움직임 및 직선 움직임을 독립적으로 검출하며,상기 변환 영상은 상기 카메라 움직임을 상기 제1 프레임 영상에 반영하여 변환한 영상이고,상기 변환 영상 생성부는 상기 회전 움직임 및 상기 직선 움직임을 독립적으로 적용하여 변환 영상을 생성하고,상기 변환 영상 생성부는 상기 회전 움직임에 기초하여 상기 제1 프레임 영상을 다음의 수학식과 같이 변환하는 것을 특징으로 하는 동적 객체 검출 장치
2 2
삭제
3 3
삭제
4 4
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5 5
제1항에 있어서,상기 변환 영상 생성부는 상기 직선 움직임에 기초하여 상기 제1 프레임 영상을 다음의 수학식과 같이 변환하는 것을 특징으로 하는 동적 객체 검출 장치
6 6
제1항에 있어서,상기 광학 플로우 영상 생성부는 상기 변환 영상 및 상기 제2 프레임 영상의 차영상을 이용하여 광학 플로우 영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 동적 객체 검출 장치
7 7
삭제
8 8
제1항에 있어서,상기 생성된 광학 플로우 영상에 대해 침식 필터 및 확장 필터를 적용하여 후처리를 수행하는 후처리부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 동적 객체 검출 장치
9 9
삭제
10 10
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11 11
제1 프레임 영상 및 제2 프레임 영상의 스테레오 영상을 획득하는 단계(a);제1 프레임 및 제2 프레임 구간에서의 카메라 움직임을 검출하는 단계(b);상기 제1 프레임 영상의 스테레오 영상을 이용하여 상기 제1 프레임 영상의 픽셀별 깊이를 획득하는 단계(c);상기 카메라 움직임 및 상기 픽셀별 깊이에 기초하여 상기 제1 프레임 영상을 변환한 변환 영상을 생성하는 단계(d);상기 제2 프레임 영상 및 상기 변환 영상을 이용하여 광학 플로우 영상을 생성하는 단계(e); 및상기 생성된 광학 플로우 영상을 이용하여 동적 객체를 검출하는 단계(f)를 포함하되,상기 단계(b)는 상기 카메라의 회전 움직임 및 직선 움직임을 독립적으로 검출하며,상기 변환 영상은 상기 카메라 움직임을 상기 제1 프레임 영상에 반영하여 변환한 영상이고,상기 단계(d)는 상기 회전 움직임 및 상기 직선 움직임을 독립적으로 적용하여 변환 영상을 생성하며,상기 단계(d)는 상기 회전 움직임에 기초하여 상기 제1 프레임 영상을 다음의 수학식과 같이 변환하는 것을 특징으로 하는 동적 객체 검출 방법
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제11항에 있어서,상기 단계(d)는 상기 직선 움직임에 기초하여 상기 제1 프레임 영상을 다음의 수학식과 같이 변환하는 것을 특징으로 하는 동적 객체 검출 방법
16 16
제11항에 있어서,상기 단계(e)는 상기 변환 영상 및 상기 제2 프레임 영상의 차영상을 이용하여 광학 플로우 영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 동적 객체 검출 방법
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18 18
제11항에 있어서,상기 생성된 광학 플로우 영상에 대해 침식 필터 및 확장 필터를 적용하여 후처리를 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 동적 객체 검출 방법
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1 WO2019117374 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 과학기술정보통신부 연세대학교 산학협력단 정보통신방송연구개발사업 [이지바로] 스마트카 다중 센서와 딥러닝을 이용한 초정밀 내츄럴 3D 뷰 생성 기술 개발 (창조씨앗형 2단계) (1/5)