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카메라 캘리브레이션 장치를 이용한 카메라 캘리브레이션 방법에 있어서,상기 카메라 캘리브레이션 장치가, 단일 입력영상으로부터 캘리브레이션 마커를 인식하는 단계;상기 카메라 캘리브레이션 장치가, 상기 캘리브레이션 마커에 상응하는 패턴으로부터 서로 다른 네 개 이상의 특징점들을 추출하는 단계;상기 카메라 캘리브레이션 장치가, 상기 추출된 특징점들 각각에 대한 영상좌표 및 물리좌표 중 적어도 하나를 기반으로 카메라의 내부 파라미터를 산출하는 단계; 및상기 카메라 캘리브레이션 장치가, 상기 영상좌표, 상기 물리좌표 및 상기 내부 파라미터 중 적어도 하나를 기반으로 상기 카메라의 외부 파라미터를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 단일 영상을 이용한 카메라 캘리브레이션 방법
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청구항 1에 있어서,상기 추출된 특징점들 중 어느 세 개의 특징점도 일직선 상에 위치하지 않는 것을 특징으로 하는 단일 영상을 이용한 카메라 캘리브레이션 방법
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청구항 1에 있어서,상기 내부 파라미터를 산출하는 단계는상기 특징점들의 물리좌표를 상기 영상좌표로 변환하기 위한 호모그래피 행렬을 계산하는 단계; 및상기 호모그래피 행렬을 이용하여 상기 캘리브레이션 마커에 상응하는 두 개의 영상 소실점들의 좌표를 획득하고, 상기 두 개의 영상 소실점들의 좌표를 이용하여 카메라 초점거리를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 단일 영상을 이용한 카메라 캘리브레이션 방법
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청구항 1에 있어서,상기 물리좌표는상기 추출된 특징점들 중 어느 하나의 특징점을 원점으로 하는 상대 좌표계 및 별도의 외부 원점을 기준으로 하는 월드 좌표계 중 어느 하나의 좌표계에 상응하는 좌표인 것을 특징으로 하는 단일 영상을 이용한 카메라 캘리브레이션 방법
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청구항 4에 있어서,상기 외부 파라미터는 상기 상대 좌표계 및 상기 월드 좌표계 중 어느 하나를 기반으로 나타낸 상기 카메라의 3차원 위치 및 상기 카메라의 방향 중 적어도 하나에 상응하는 것을 특징으로 하는 단일 영상을 이용한 카메라 캘리브레이션 방법
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청구항 1에 있어서,상기 외부 파라미터를 산출하는 단계는PnP(Perspective n Point) 알고리즘을 기반으로 상기 외부 파라미터를 산출하는 것을 특징으로 하는 단일 영상을 이용한 카메라 캘리브레이션 방법
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청구항 1에 있어서,상기 캘리브레이션 마커는2차원 평면 형태에 상응하고, 임의의 패턴을 포함하는 것을 특징으로 하는 단일 영상을 이용한 카메라 캘리브레이션 방법
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청구항 1에 있어서,상기 단일 입력영상은상기 캘리브레이션 마커 전체를 촬영한 영상에 해당하는 것을 특징으로 하는 단일 영상을 이용한 카메라 캘리브레이션 방법
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청구항 1에 있어서,상기 인식하는 단계는상기 패턴의 형태 및 종류 중 적어도 하나를 고려하여 영상인식 알고리즘을 선택하고, 선택된 영상인식 알고리즘을 이용하여 상기 캘리브레이션 마커를 인식하는 것을 특징으로 하는 단일 영상을 이용한 카메라 캘리브레이션 방법
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단일 입력영상으로부터 캘리브레이션 마커를 인식하는 인식부;상기 캘리브레이션 마커에 상응하는 패턴으로부터 서로 다른 네 개 이상의 특징점들을 추출하는 추출부;상기 추출된 특징점들 각각에 대한 영상좌표 및 물리좌표 중 적어도 하나를 기반으로 카메라의 내부 파라미터를 산출하는 내부 파라미터 산출부; 및상기 영상좌표, 상기 물리좌표 및 상기 내부 파라미터 중 적어도 하나를 기반으로 상기 카메라의 외부 파라미터를 산출하는 외부 파라미터 산출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 단일 영상을 이용한 카메라 캘리브레이션 장치
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청구항 10에 있어서,상기 추출된 특징점들 중 어느 세 개의 특징점도 일직선 상에 위치하지 않는 것을 특징으로 하는 단일 영상을 이용한 카메라 캘리브레이션 장치
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청구항 10에 있어서,상기 내부 파라미터 산출부는상기 특징점들의 물리좌표를 상기 영상좌표로 변환하기 위한 호모그래피 행렬을 계산하고, 상기 호모그래피 행렬을 이용하여 상기 캘리브레이션 마커에 상응하는 두 개의 영상 소실점들의 좌표를 획득하고, 상기 두 개의 영상 소실점들의 좌표를 이용하여 카메라 초점거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 단일 영상을 이용한 카메라 캘리브레이션 장치
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청구항 10에 있어서,상기 물리좌표는상기 추출된 특징점들 중 어느 하나의 특징점을 원점으로 하는 상대 좌표계 및 별도의 외부 원점을 기준으로 하는 월드 좌표계 중 어느 하나의 좌표계에 상응하는 좌표인 것을 특징으로 하는 단일 영상을 이용한 카메라 캘리브레이션 장치
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청구항 13에 있어서,상기 외부 파라미터는 상기 상대 좌표계 및 상기 월드 좌표계 중 어느 하나를 기반으로 나타낸 상기 카메라의 3차원 위치 및 상기 카메라의 방향 중 적어도 하나에 상응하는 것을 특징으로 하는 단일 영상을 이용한 카메라 캘리브레이션 장치
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청구항 10에 있어서,상기 외부 파라미터 산출부는PnP(Perspective n Point) 알고리즘을 기반으로 상기 외부 파라미터를 산출하는 것을 특징으로 하는 단일 영상을 이용한 카메라 캘리브레이션 장치
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청구항 10에 있어서,상기 캘리브레이션 마커는2차원 평면 형태에 상응하고, 임의의 패턴을 포함하는 것을 특징으로 하는 단일 영상을 이용한 카메라 캘리브레이션 장치
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청구항 10에 있어서,상기 단일 입력영상은상기 캘리브레이션 마커 전체를 촬영한 영상에 해당하는 것을 특징으로 하는 단일 영상을 이용한 카메라 캘리브레이션 장치
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청구항 10에 있어서,상기 인식부는상기 패턴의 형태 및 종류 중 적어도 하나를 고려하여 영상인식 알고리즘을 선택하고, 선택된 영상인식 알고리즘을 이용하여 상기 캘리브레이션 마커를 인식하는 것을 특징으로 하는 단일 영상을 이용한 카메라 캘리브레이션 장치
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