| 1 |
1
굽힘 또는 비틀림의 변형을 일으키는 구동부; 및상기 구동부의 표면 또는 내부에 구비되며, 외부의 신호에 의해 실시간으로 강성을 조절할 수 있는 능동 강성 조절부를 포함하여 이루어지고, 상기 구동부는, 복수의 제1 지능형 재료와 상기 복수의 제1 지능형 재료를 지지하는 제1 베이스 재료를 포함하여 이루어지며 제1 방향으로 변형되는 제1 구동부;복수의 제2 지능형 재료와 상기 복수의 제2 지능형 재료를 지지하는 제2 베이스 재료를 포함하여 이루어지며 제2 방향으로 변형되는 제2 구동부; 및상기 제1 구동부와 상기 제2 구동부 사이에 위치하여 강성을 증진할 수 있는 강성 증진부를 포함하여 이루어진 고속 구동기
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 능동 강성 조절부는 상기 구동부의 표면에 구비되고, 상기 능동 강성 조절부의 일단을 고정하는 고정부가 추가로 포함된 고속 구동기
|
| 3 |
3
제1항에 있어서,상기 능동 강성 조절부는 지능형 재료, 상기 지능형 재료 상에 구비된 복수의 전극, 및 전류 패스를 규정하기 위해서 상기 복수의 전극 중에서 어느 두 개의 전극과 연결되어 있는 전원을 포함하여 이루어져, 상기 지능형 재료에 전류가 인가되면 상기 능동 강성 조절부의 강성이 변경되는 고속 구동기
|
| 4 |
4
제3항에 있어서,상기 전원은 서로 상이한 상기 전류 패스를 규정하는 복수의 전원으로 이루어진 고속 구동기
|
| 5 |
5
제1항에 있어서,상기 능동 강성 조절부는 베이스 및 상기 베이스 내에 구비된 복수의 전자석 모듈을 포함하여 이루어져, 상기 전자석 모듈에 전류가 인가되면 상기 능동 강성 조절부의 강성이 변경되는 고속 구동기
|
| 6 |
6
제5항에 있어서,상기 복수의 전자석 모듈은 서로 인접하여 전자석 모듈 세트를 구성하고, 상기 전자석 모듈 세트는 복수 개가 소정 간격으로 이격되어 있고, 상기 소정 간격으로 이격된 복수의 전자석 모듈 세트는 복수의 적층구조로 이루어지며, 위층에 배열된 전자석 모듈 세트는 아래층에 배열된 전자서 모듈 세트 사이의 이격된 영역과 대응되는 영역에 위치하는 고속 구동기
|
| 7 |
7
제1항에 있어서,상기 능동 강성 조절부는 유연성 튜브 및 상기 유연성 튜브 내부와 연통되어 상기 유연성 튜브 내부로 유체를 공급할 수 있도록 하는 유체 주입부를 포함하여 이루어져, 상기 유연성 튜브 내부로 유체가 공급되면 상기 능동 강성 조절부의 강성이 변경되는 고속 구동기
|
| 8 |
8
삭제
|
| 9 |
9
제1항에 있어서, 상기 강성 증진부는 제1 강성을 가지는 고분자 수지로 이루어진 제1 강성 증진부 및 제2 강성을 가지는 고분자 수지로 이루어진 제2 강성 증진부를 포함하여 이루어지고, 상기 제1 강성 증진부와 상기 제2 강성 증진부는 서로 접하는 고속 구동기
|
| 10 |
10
제1항에 있어서, 상기 제1 구동부, 상기 제2 구동부, 및 상기 강성 증진부 중 적어도 하나에 공극이 구비되어 있는 고속 구동기
|
| 11 |
11
제1항에 있어서, 상기 구동부는 유체가 이동할 수 있는 채널 및 상기 채널과 접하는 발습층을 추가로 포함하는 고속 구동기
|
| 12 |
12
제11항에 있어서, 상기 채널은 상기 제1 구동부 및 제2 구동부 중 적어도 하나의 구동부의 표면에 마련된 고속 구동기
|
| 13 |
13
제11항에 있어서, 상기 채널은 상기 제1 구동부 및 제2 구동부 중 적어도 하나와 상기 발습층 사이에 추가로 구비된 채널 형성층의 표면에 마련된 고속 구동기
|
| 14 |
14
굽힘 또는 비틀림의 변형을 일으키는 구동부 및 상기 구동부의 표면 또는 내부에 구비되며 외부의 신호에 의해 실시간으로 강성을 조절할 수 있는 능동 강성 조절부를 포함하여 이루어진 고속 구동기의 구동 방법에 있어서, 상기 구동 방법은, 상기 구동기의 구동 속도를 결정하고, 결정한 구동 속도에 따라 상기 구동기의 강성을 결정하는 단계;상기 능동 강성 조절부의 목표 강성을 결정하는 단계;상기 구동부에 구동신호를 인가하고, 상기 능동 강성 조절부에 강성 조절 신호를 인가하는 단계; 및상기 능동 강성 조절부의 목표 강성과 상기 강성 조절 신호를 인가한 이후의 실제 강성을 비교하여, 상기 실제 강성이 상기 목표 강성보다 크면 상기 능동 강성 조절부에 감축 신호를 인가하고, 상기 실제 강성이 상기 목표 강성보다 작으면 상기 능동 강성 조절부에 증폭 신호를 인가하는 단계를 포함하는 고속 구동기의 구동 방법
|
| 15 |
15
제14항에 있어서, 상기 능동 강성 조절부에 강성 조절 신호를 인가하는 단계는 상기 능동 강성 조절부에 포함된 지능형 재료에 전류 신호를 인가하는 공정을 포함하는 고속 구동기의 구동 방법
|
| 16 |
16
제15항에 있어서, 상기 능동 강성 조절부의 목표 강성과 상기 강성 조절 신호를 인가한 이후의 실제 강성을 비교하는 단계는 상기 능동 강성 조절부에 포함된 지능형 재료의 저항을 측정하는 공정을 포함하는 고속 구동기의 구동 방법
|
| 17 |
17
제14항에 있어서, 상기 능동 강성 조절부에 강성 조절 신호를 인가하는 단계는 상기 능동 강성 조절부에 포함된 전자석 모듈에 전류 신호를 인가하는 공정을 포함하는 고속 구동기의 구동 방법
|
| 18 |
18
제14항에 있어서, 상기 능동 강성 조절부에 강성 조절 신호를 인가하는 단계는 상기 능동 강성 조절부에 포함된 유연성 튜브 내에 유체를 공급하는 공정을 포함하는 고속 구동기의 구동 방법
|
| 19 |
19
제14항에 있어서, 상기 능동 강성 조절부의 목표 강성과 상기 강성 조절 신호를 인가한 이후의 실제 강성을 비교한 이후에, 상기 구동기의 구동 속도를 변경할지 여부에 대해서 결정하는 단계 및 상기 구동기의 구동을 종료할지 여부에 대해서 결정하는 단계를 추가로 포함하는 고속 구동기의 구동 방법
|
