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모터에 연결되어, 상기 모터의 구동력을 전달받아 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 이루어지는 선기어;상기 선기어에 접촉하도록 배치되어 상기 선기어를 선회하도록 이루어지며, 상기 선기어의 회전축과 이격되는 회전축을 중심으로 회전하는 유성기어; 및상기 유성기어에 선택적으로 접촉되고, 상기 유성기어의 회전에 의해 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 이루어지는 와인딩기어를 포함하고,상기 선기어가 일 방향으로 회전될 때, 상기 유성기어는 상기 일 방향으로 상기 선기어를 선회하여 상기 와인딩기어에 접촉하여 상기 와인딩기어를 회전시켜서 상기 와인딩기어에 연결된 에너지 저장부에 에너지를 저장시키도록 와이어를 감도록 하고,상기 선기어가 상기 일 방향과 반대 방향으로 회전될 때, 상기 유성기어는 상기 일 방향과 다른 방향으로 상기 선기어를 선회하여 상기 와인딩기어로부터 이격되어 상기 에너지 저장부에 저장된 에너지를 방출 가능하며,상기 유성기어를 지지하는 내측판을 구비하는 케이싱을 포함하되, 상기 내측판에는 상기 유성기어를 지지하되 상기 유성기어를 상기 선기어 회전축 중심으로 원주방향으로 선회가능하도록 상기 유성기어의 회전축을 가이드하는 가이드부가 구비되는 것을 특징으로 하는 능동형 클러치 기구
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제1항에 있어서,상기 케이싱은, 상기 선기어, 상기 유성기어 및 상기 와인딩기어를 수용하며, 하방향으로 연장되는 결합부를 구비하고, 상기 케이싱의 일 단부에 설치되는 지지 플레이트를 더 포함하는 능동형 클러치 기구
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제1항에 있어서,상기 가이드부는, 상기 유성기어를 상기 선기어 회전축 중심의 원주 방향으로 선회 가능하도록 상기 내측판에서 절개되어 형성되는 절개부이고,상기 유성기어의 회전축은 상기 절개부에 배치되는 것을 특징으로 하는 능동형 클러치 기구
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제4항에 있어서,상기 선기어가 일 방향으로 회전하면, 상기 유성기어의 회전축은 상기 절개부의 일 측으로 이동하여, 상기 와인딩기어에 접촉하도록 이루어지고,상기 선기어가 상기 일 방향과 반대 방향으로 회전하면, 상기 유성기어의 회전축은 상기 절개부의 타 측으로 이동하여, 상기 와인딩기어로부터 이격되도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 능동형 클러치 기구
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제1항에 있어서,상기 에너지 저장부는 탄성 재질로 이루어지고,상기 에너지 저장부에 저장되는 에너지는 탄성 에너지인 것을 특징으로 하는 능동형 클러치 기구
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제1항에 있어서,상기 와인딩기어의 회전축 및 상기 에너지 저장부 사이에는 상기 와인딩기어의 회전에 따라 감겨지거나 풀려지도록 이루어지는 와이어가 설치되고,상기 와이어는, 상기 와인딩기어로부터의 구동력을 상기 에너지 저장부에 전달하는 것을 특징으로 하는 능동형 클러치 기구
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제7항에 있어서,상기 선기어, 유성기어 및 와인딩기어를 수용하는 케이싱; 및하방향으로 연장되는 결합부를 구비하고, 상기 케이싱의 일 단부에 설치되는 지지 플레이트; 및상기 결합부에 설치되고, 상기 와이어에 의해 지지되며, 상기 와이어의 감겨짐에 의해 폴딩(folding)되도록 상하 방향으로 배치되는 링크부를 더 포함하는 능동형 클러치 기구
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모터에 연결되어, 상기 모터의 구동력을 전달받아 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 이루어지는 선기어;상기 선기어에 접촉하도록 배치되어 상기 선기어를 선회하도록 이루어지며, 상기 선기어의 회전축과 이격되는 회전축을 중심으로 회전하는 유성기어;상기 유성기어에 선택적으로 접촉되고, 상기 유성기어의 회전에 의해 회전 가능하도록 이루어지는 와인딩기어;상기 선기어, 유성기어 및 와인딩기어를 수용하는 케이싱;하방향으로 연장되는 결합부를 구비하고, 상기 케이싱의 일 단부에 설치되는 지지 플레이트;각각의 일 단부가 상기 결합부에 회전 가능하게 설치되는 제1 및 제2링크;상기 제1 및 제2링크 각각의 타 단부에 회전 가능하도록 설치되고, 일 단부가 서로 접촉되는 접촉부를 구비하는 제3 및 제4링크;상기 와인딩기어에 연결되어, 상기 와인딩기어와 함께 회동하는 풀리; 및상기 풀리 및 상기 접촉부에 감겨지도록 설치되어 상기 제1 내지 제4링크를 압축 또는 인장시키는 와이어; 상기 선기어가 일 방향으로 회전될 때, 상기 유성기어는 상기 일 방향으로 상기 선기어를 선회하며 상기 와인딩기어에 접촉되어 상기 제1 내지 제4링크를 압축시키도록 상기 와인딩기어를 회전시켜서 에너지를 저장시키도록 이루어지고,상기 선기어가 상기 일 방향과 반대 방향으로 회전될 때, 상기 유성기어는 상기 일 방향과 반대 방향으로 상기 선기어를 선회하여 상기 와인딩기어로부터 이격되어 상기 에너지를 방출시키도록 이루어지며,상기 케이싱은, 상기 유성기어를 지지하는 내측판을 구비하되, 상기 내측판에는 상기 유성기어를 상기 선기어 회전축 중심의 원주 방향으로 선회 가능하도록 상기 유성기어의 회전축을 가이드하는 가이드부가 구비되는 것을 특징으로 하는 도약 로봇
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제9항에 있어서,상기 제1 내지 제4링크에 교차되는 방향으로 설치되어, 상기 제1 내지 제4링크의 동작에 의해 탄성 변형하는 탄성부재를 더 포함하고, 상기 에너지는 상기 탄성부재를 통해 저장 및 방출되는 탄성 에너지인 것을 특징으로 하는 도약 로봇
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제10항에 있어서,상기 탄성부재는 상기 제1 내지 제4링크의 인장 또는 압축되는 방향과 교차하는 방향으로 연장되어서, 상기 제1 내지 제4링크가 인장되는 경우, 상기 탄성부재는 압축되어 상기 탄성 에너지를 저장하도록 이루어지고, 상기 제1 내지 제4링크가 압축되는 경우, 상기 탄성부재는 인장되어 상기 탄성 에너지를 방출하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 도약 로봇
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제11항에 있어서,상기 제1 및 제2링크의 단부에는 각각 제1 및 제2걸림부가 형성되며, 상기 제3 및 제4링크의 단부에는 각각 제3 및 제4걸림부가 형성되며,상기 탄성부재는, 상기 제1 및 제2걸림부에 상기 와이어와 교차하는 방향으로 걸림되도록 설치되는 제1탄성부재; 및상기 제3 및 제4걸림부에 상기 와이어와 교차하는 방향으로 걸림되도록 설치되며는 제2탄성부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 도약 로봇
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제12항에 있어서,상기 제1 및 제2탄성부재의 재질은 라텍스인 것을 특징으로 하는 도약 로봇
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제9항에 있어서,상기 가이드부는, 상기 유성기어를 상기 선기어 회전축 중심의 원주 방향으로 선회 가능하도록 상기 내측판에서 절개되어 형성되는 절개부이고,상기 유성기어의 회전축은 상기 절개부에 배치되는 것을 특징으로 하는 도약 로봇
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제15항에 있어서,상기 선기어가 일 방향으로 회전하면, 상기 유성기어의 회전축은 상기 절개부의 일 측으로 이동하여, 상기 와인딩기어에 접촉하도록 이루어지고,상기 선기어가 상기 일 방향과 반대 방향인 타 방향으로 회전하면, 상기 유성기어의 회전축은 상기 절개부의 타 측으로 이동하여, 상기 와인딩기어로부터 이격되도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 도약 로봇
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제9항에 있어서,상기 제1 내지 제4링크가 인장력을 받는 상태에서 상기 와이어 및 상기 제1 내지 제4링크는 나란한 방향으로 배치되는 것을 특징으로 하는 도약 로봇
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