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구조물을 향해 비행하는 드론 유닛을 이동시키며 구조물의 영상을 촬영하는 단계;상기 구조물에 대한 영상 정보를 복셀화(voxelization)하여 일정 높이를 가진 임의의 개수의 레이어(layer)로 분할하는 단계; 및 상기 분할된 다중 레이어 각각의 초기 시점으로 인한 인접한 레이어에서 중첩되는 레이어 경로의 시점을 업데이트하여, 상기 드론 유닛의 커버리지 경로를 산출하는 단계를 포함하는 다중 레이어 기반의 커버리지 경로 계획 방법
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제1항에 있어서,상기 산출된 커버리지 경로에 따라 상기 구조물을 촬영하는 단계를 더 포함하는 다중 레이어 기반의 커버리지 경로 계획 방법
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제1항에 있어서,상기 드론 유닛을 이동시키며 구조물의 영상을 촬영하는 단계는상기 구조물을 향해 상기 드론 유닛을 이동시키며, 상기 드론 유닛에서 상기 구조물까지의 거리 및 시야각을 포함하는 상기 구조물에 대한 상기 영상 정보를 획득하는 다중 레이어 기반의 커버리지 경로 계획 방법
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제1항에 있어서,상기 임의의 개수의 레이어(layer)로 분할하는 단계는촬영된 상기 구조물에 대한 상기 영상 정보를 복셀화(voxelization)하여 각 복셀의 중심점을 추출하는 단계;상기 영상 정보에 대하여 추출된 상기 중심점에 대하여 노말 벡터를 산출하는 단계; 및상기 산출된 노말 벡터를 이용하여 상기 일정 높이를 가진 임의의 개수의 레이어로 분할하는 단계를 포함하는 다중 레이어 기반의 커버리지 경로 계획 방법
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제1항에 있어서,상기 드론 유닛의 커버리지 경로를 산출하는 단계는상기 분할된 다중 레이어 각각에서 상기 초기 시점을 샘플링하는 단계;상기 분할된 다중 레이어 각각에서 상기 초기 시점의 단위 벡터인 필수 시점을 최소화하는 단계; 상기 분할된 다중 레이어 각각에 대한 상기 레이어 경로를 획득하는 단계; 및상기 분할된 다중 레이어에서 상기 인접한 레이어 사이의 중첩되는 상기 레이어 경로에 대한 시점을 업데이트하여 상기 커버리지 경로를 획득하는 단계를 포함하는 다중 레이어 기반의 커버리지 경로 계획 방법
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제5항에 있어서,상기 필수 시점을 최소화하는 단계는2진 검색 알고리즘(2opt algorithm)을 이용하여 외판원 문제(Travelling Salesman Problem)을 해결하는 것을 특징으로 하는 다중 레이어 기반의 커버리지 경로 계획 방법
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제5항에 있어서,상기 커버리지 경로를 획득하는 단계는상기 분할된 다중 레이어 내 i번째 레이어와 i+1번째 레이어에서 중첩되는 상기 레이어 경로에 대한 시점을 업데이트하여 연결하고, 연결된 레이어 간의 경로 길이 및 산출 시간을 포함하는 상기 커버리지 경로를 획득하는 것을 특징으로 하는 다중 레이어 기반의 커버리지 경로 계획 방법
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제2항에 있어서,상기 산출된 커버리지 경로에 따라 상기 구조물을 촬영하는 단계는상기 분할된 다중 레이어 각각에 대해 산출되는 상기 레이어 경로를 결합한 상기 커버리지 경로에 따라 적어도 3 방향에서 상기 구조물을 촬영하는 다중 레이어 기반의 커버리지 경로 계획 방법
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제1항 내지 제8항 중 어느 한 항의 방법을 수행하기 위하여 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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구조물을 향해 비행하는 드론 유닛을 이동시키며 구조물의 영상을 촬영하는 영상 촬영부;상기 구조물에 대한 영상 정보를 복셀화(voxelization)하여 일정 높이를 가진 임의의 개수의 레이어(layer)로 분할하는 레이어 분할부; 및상기 분할된 다중 레이어 각각의 초기 시점으로 인한 인접한 레이어에서 중첩되는 레이어 경로의 시점을 업데이트하여, 상기 드론 유닛의 커버리지 경로를 산출하는 커버리지 경로 산출부를 포함하는 다중 레이어 기반의 커버리지 경로 계획 시스템
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제10항에 있어서,상기 영상 촬영부는상기 구조물을 향해 상기 드론 유닛을 이동시키며, 상기 드론 유닛에서 상기 구조물까지의 거리 및 시야각을 포함하는 상기 구조물에 대한 상기 영상 정보를 획득하는 다중 레이어 기반의 커버리지 경로 계획 시스템
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제11항에 있어서,상기 영상 촬영부는상기 산출된 커버리지 경로에 따라 적어도 3 방향에서 상기 드론 유닛을 이동시키며 상기 구조물을 촬영하는 다중 레이어 기반의 커버리지 경로 계획 시스템
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제10항에 있어서,상기 레이어 분할부는촬영된 상기 구조물에 대한 상기 영상 정보를 복셀화(voxelization)하여 각 복셀의 중심점을 추출하고, 상기 영상 정보에 대하여 추출된 상기 중심점에 대하여 노말 벡터를 산출하며, 상기 산출된 노말 벡터를 이용하여 상기 일정 높이를 가진 임의의 개수의 레이어로 분할하는 다중 레이어 기반의 커버리지 경로 계획 시스템
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제10항에 있어서,상기 커버리지 경로 산출부는상기 분할된 다중 레이어 각각에서 상기 초기 시점을 샘플링하는 초기 시점 샘플링부;상기 분할된 다중 레이어 각각에서 상기 초기 시점의 단위 벡터인 필수 시점을 최소화하는 필수 시점 최소화부;상기 분할된 다중 레이어 각각에 대한 상기 레이어 경로를 획득하는 레이어 경로 획득부; 및상기 분할된 다중 레이어에서 상기 인접한 레이어 사이의 중첩되는 상기 레이어 경로에 대한 시점을 업데이트하여 상기 커버리지 경로를 획득하는 커버리지 경로 획득부를 포함하는 다중 레이어 기반의 커버리지 경로 계획 시스템
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제14항에 있어서,상기 필수 시점 최소화부는2진 검색 알고리즘(2opt algorithm)을 이용하여 외판원 문제(Travelling Salesman Problem)을 해결하는 것을 특징으로 하는 다중 레이어 기반의 커버리지 경로 계획 시스템
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제14항에 있어서,상기 커버리지 경로 획득부는상기 분할된 다중 레이어 내 i번째 레이어와 i+1번째 레이어에서 중첩되는 상기 레이어 경로에 대한 시점을 업데이트하여 연결하고, 연결된 레이어 간의 경로 길이 및 산출 시간을 포함하는 상기 커버리지 경로를 획득하는 것을 특징으로 하는 다중 레이어 기반의 커버리지 경로 계획 시스템
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