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대상자에 착용 가능한 재활 로봇을 사용하는 재활 시스템에 있어서,대상자의 근골격 모델을 기초로 대상자의 보행 모델링을 위한 보행 변수들이 설정되며, 상기 보행 변수들에 대한 탐색의 차원 파라미터 n이 입력되며, 상기 대상자의 근골격 모델에 따른 대상자의 보행 구속 조건을 만족하는 보행 패턴을 상기 차원 파라미터 n만큼 탐색하여 n개의 보행 패턴을 생성하며, 상기 n개의 보행 패턴을 분석하여 상기 보행 변수들에 의한 보행 평가 함수들을 구하며, 상기 보행 평가 함수들 중 보행 평가가 높은 순서에 의해 대상자에 적합한 보행패턴을 선택하도록 구성된 재활 플랫폼이 탑재된 컴퓨터; 및상기 컴퓨터에 네트워크로 연결되며, 상기 적합한 보행패턴이 입력되어 대상자의 재활 운동을 실시하도록 대상자에 착용된 재활 로봇을 포함하는 대상자의 관절 경직도를 고려한 재활 운동 시스템
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제6 항에 있어서,상기 보행 변수는, 키, 몸무게, 발목 관절, 무릎 관절, 고관절에 관한 정보를 포함하는 대상자의 관절 경직도를 고려한 재활 운동 시스템
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제7 항에 있어서,상기 구속 조건은, 대상자 근골격 모델, 대상자 근골격의 운동 궤적에 관한 주기 조건, 관절각과 외력에 관한 주기적인 궤적 조건, 대상자의 재활 훈련 치료 조건들, 및 로봇 동력학을 포함하는 대상자의 관절 경직도를 고려한 재활 운동 시스템
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제8 항에 있어서,상기 보행 평가는 대상자가 사용하는 근육 힘, 각 관절 운동의 흔들림(저크), 외부 힘 변화를 평가 요인으로 포함하는 대상자의 관절 경직도를 고려한 재활 운동 시스템
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제7 항에 있어서,상기 보행 변수들은, 상기 발목 관절 높이, 무릎 관절 높이, 고관절 높이와 가동 범위 및 다리 근육의 단면적에 따른 근력 정보를 기초한 상기 대상자의 고관절, 슬관절, 발목 관절의 관절 경직도를 포함하는 대상자의 관절 경직도를 고려한 재활 운동 시스템
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