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수술을 위한 엔드이펙터;일측이 상기 엔드이펙터와 연결되어 상기 엔드이펙터의 동작을 위해 상기 엔드이펙터로 힘을 전달하는 제1 샤프트와, 일측이 상기 엔드이펙터와 연결되어 상기 엔드이펙터의 틸팅 동작을 위해 상기 엔드이펙터로 힘을 전달하는 제2 샤프트 및 상기 제1 샤프트 및 상기 제2 샤프트가 관통된 상태로 배치되고 일측이 상기 엔드이펙터와 연결되어 상기 엔드이펙터의 회전 동작을 위해 힘을 전달하는 샤프트본체가 마련된 샤프트유닛; 상기 제1 샤프트의 타측과 연결되어 상기 제1 샤프트를 전후방향으로 이동시키기 위한 제1 구동부와, 상기 제2 샤프트의 타측과 연결되어 상기 제2 샤프트를 전후방향으로 이동시키기 위한 제2 구동부 및 상기 샤프트본체의 타측과 연결되어 상기 샤프트본체를 회전시키기 위한 제3 구동부가 마련된 구동유닛; 및상기 제1 구동부와, 상기 제2 구동부 및 상기 제3 구동부가 배치되는 본체유닛;을 포함하고,상기 제1 구동부는,상기 제1 샤프트의 일측단부가 결합되는 결합블록을 포함하고, 외력에 의해 상기 제1 샤프트를 전후방향으로 이동시키는 제1 이동블록;상기 제1 이동블록의 안내를 위해 상기 제1 이동블록의 하부측에 결합되고, 상기 본체유닛의 상면에 설치된 가이드레일을 따라 이동되는 제1 가이드블록;상기 제1 이동블록을 전후방향으로 이동시키기 위한 구동핸들; 및일측이 상기 제1 이동블록의 양측부와 결합되고 타측이 상기 구동핸들에 마련된 연장부의 양측부와 결합되어, 상기 구동핸들의 회전력을 상기 제1 이동블록으로 전달하는 구동핸들 링크;를 포함하는 것을 특징으로 하는 복강경 수술장치
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제1항에 있어서,상기 엔드이펙터는,제1 그리퍼와 제2 그리퍼;일측이 상기 제1 샤프트의 선단부에 연결되고 타측이 상기 제1 그리퍼 및 상기 제2 그리퍼의 후단부에 각각 연결되는 제1 연결부;일측이 상기 샤프트본체의 선단부에 연결되고 타측이 상기 제1 그리퍼 및 상기 제2 그리퍼에 각각 연결되는 제2 연결부; 및일측이 상기 제2 샤프트에 선단부에 연결되고 타측이 상기 제2 연결부의 후방영역 중 상기 제2 연결부의 중심선에서 편심된 영역과 연결되는 제3 연결부;를 더 포함하고,상기 제1 샤프트의 전후방향 이동 시 상기 제1 연결부를 매개로 상기 제1 그리퍼와 상기 제2 그리퍼가 상대이동 되고, 상기 샤프트본체가 회전 시 상기 제2 연결부를 매개로 상기 제1 그리퍼 및 상기 제2 그리퍼가 회전되며, 상기 제2 샤프트가 전후방향 이동 시 상기 제3 연결부를 매개로 상기 제1 그리퍼 및 상기 제2 그리퍼가 틸팅되는 것을 특징으로 하는 복강경 수술장치
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삭제
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제1항에 있어서,상기 제2 구동부는,상기 제2 샤프트를 전후방향으로 이동시키기 위하여 상기 제2 샤프트의 일측단부에 결합되는 이동부재;상기 이동부재와 결합되고, 상기 이동부재를 전후방향으로 이동시키기 위한 구동력을 전달하는 것과 동시에 상기 이동부재가 회전될 경우, 상기 이동부재와 연동되어 회전되는 링크수단;상기 링크수단이 설치되고, 상기 링크수단과 함께 이동되는 제2 이동블록;상기 제2 이동블록의 이동을 안내하기 위하여, 상기 가이드레일을 따라 이동되는 제2 가이드블록;상기 제2 이동블록의 하부영역에 설치되는 제1 기어; 상기 제1 기어와 기어 결합되어, 상기 제1 기어를 전후방향으로 이동시키기 위한 제2 기어; 및상기 제2 기어와 결합되어, 상기 제2 기어를 조작하는 조작레버;를 포함하는 것을 특징으로 하는 복강경 수술장치
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제4항에 있어서,상기 링크수단은,일측이 상기 이동부재와 축 결합되고, 상기 이동부재와 연동되어 링크운동을 하는 제1 링크;일측이 상기 제1 링크의 타측에 축 결합되고, 상기 제1 링크와 연동되어 링크운동을 하는 제2 링크; 및 상기 제2 링크의 타측을 회전 가능하게 지지하는 것과 동시에 상기 제2 이동블록에 고정되어 있는 링크 결합부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 복강경 수술장치
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제4항에 있어서,상기 이동부재는,상기 이동부재의 일측면으로부터 돌출 형성되어 상기 제2 샤프트에 관통되는 것과 동시에 상기 제1 샤프트의 길이방향을 따라 형성된 이동홀에 삽입되는 이동돌기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 복강경 수술장치
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제4항에 있어서,상기 제3 구동부는,상기 샤프트본체의 외주면에 관통된 상태로 배치되어 상기 샤프트본체에 회전력을 제공하는 회전레버; 상기 회전레버와 함께 상기 샤프트본체가 회전되도록 상기 회전레버를 상기 샤프트본체에 고정시키기 위한 체결부재; 및상기 본체유닛의 상면에 설치되되, 상기 샤프트본체의 일측단부가 관통된 상태로 설치되어 상기 샤프트본체를 회전 가능하게 지지하는 제1 베어링;을 포함하는 것을 특징으로 하는 복강경 수술장치
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제7항에 있어서,상기 제3 구동부는,상기 결합블록과 상기 제1 이동블록 사이에 배치되되, 상기 제1 샤프트가 결합된 상기 결합블록과 축 결합된 상태로 설치되어 상기 샤프트본체가 회전 시 상기 샤프트본체와 함께 상기 결합블록이 회전되도록 하는 제2 베어링;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 복강경 수술장치
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제8항에 있어서,상기 회전레버가 회전되면 상기 제2 샤프트와 결합된 상기 이동부재를 매개로 상기 링크수단이 작동되어, 상기 샤프트본체와, 상기 제1 샤프트 및 상기 제2 샤프트가 함께 회전되는 것을 특징으로 하는 복강경 수술장치
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제4항에 있어서,상기 본체유닛은,상면에 상기 가이드레일이 배치되는 본체프레임;상기 본체프레임의 후단부에 형성되고, 상단부측에 상기 연장부가 힌지 결합된 상태로 설치되어, 상기 구동핸들을 지지하기 위한 제1 지지프레임;상기 본체프레임의 전단부에 형성되고, 상기 샤프트본체를 지지하기 위한 제2 지지프레임; 및상기 본체프레임의 일측에 형성되어 상기 제2 기어 및 상기 조작레버가 회전가능하게 설치되는 설치프레임;을 포함하는 것을 특징으로 하는 복강경 수술장치
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