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차량의 ADAS 테스트를 위한 가상 레이더 센서의 장애물 검출 방법

  • 기술번호 : KST2019017615
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 차량의 ADAS 테스트를 위해 가상 주행 환경에 존재하는 장애물 차량을 가상 레이더 센서를 이용하여 검출하는 방법이 개시된다. 개시된 차량의 ADAS 테스트를 위한 가상 레이더 센서의 장애물 검출 방법은 가상 주행 환경에서 네 개의 포인트로 표현되는 적어도 하나의 장애물 차량 중에서, 가상 레이더 센서의 감지 범위에 전부 또는 일부가 포함되는 장애물 차량 후보군을 결정하는 단계; 상기 장애물 차량 후보군에서, 음영 지역에 위치하는 장애물 차량을 제외하여, 상기 장애물 차량 후보군을 갱신하는 단계; 및 상기 갱신된 장애물 차량 후보군에 포함된 장애물 차량과, 상기 가상 레이더 센서의 최단 거리를 계산하는 단계를 포함한다.
Int. CL G01S 13/93 (2006.01.01) B60R 21/0134 (2006.01.01) B60W 40/02 (2006.01.01)
CPC G01S 13/931(2013.01) G01S 13/931(2013.01) G01S 13/931(2013.01) G01S 13/931(2013.01) G01S 13/931(2013.01)
출원번호/일자 1020180023365 (2018.02.27)
출원인 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2019-0102639 (2019.09.04) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2018.02.27)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이형철 서울특별시 성동구
2 윤경섭 서울특별시 성동구
3 박창우 서울특별시 성동구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 민영준 대한민국 서울특별시 강남구 남부순환로 ****, *층(도곡동, 차우빌딩)(맥스국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2018.02.27 수리 (Accepted) 1-1-2018-0199472-61
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2019.10.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0728856-35
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2019.11.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-1196212-51
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2019.11.21 수리 (Accepted) 1-1-2019-1196218-24
7 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2020.04.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0295299-93
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
2020.05.26 수리 (Accepted) 1-1-2020-0528009-22
9 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2020.05.26 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2020-0528031-27
10 등록결정서
Decision to Grant Registration
2020.06.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0425735-60
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
가상 주행 환경에서 네 개의 포인트로 표현되는 적어도 하나의 장애물 차량 중에서, 가상 레이더 센서의 감지 범위에 전부 또는 일부가 포함되는 장애물 차량 후보군을 결정하는 단계;상기 장애물 차량 후보군에서, 음영 지역에 위치하는 장애물 차량을 제외하여, 상기 장애물 차량 후보군을 갱신하는 단계; 및상기 갱신된 장애물 차량 후보군에 포함된 장애물 차량과, 상기 가상 레이더 센서의 최단 거리를 계산하는 단계를 포함하며,상기 장애물 차량 후보군을 갱신하는 단계는상기 감지 범위에 전부가 포함되는 장애물 차량의 포인트 중에서, 두개의 포인트를 이용하여 상기 감지 범위에 전부가 포함되는 장애물 차량에 의한 상기 음영 지역을 결정하는 단계; 및상기 음영 지역에 네 개의 포인트가 위치하는 장애물 차량을, 상기 장애물 차량 후보군에서 제외하는 단계를 포함하며,상기 최단 거리를 계산하는 단계는상기 갱신된 장애물 차량 후보군에 포함되며, 상기 감지 범위에 일부가 포함되는 타겟 장애물 차량의 네개의 포인트 중 하나와, 상기 타겟 장애물 차량의 방향 정보를 이용하여, 제1가상 직선을 생성하는 단계; 및상기 제1가상 직선과 상기 감지 범위에 대한 중심선 사이의 각도가 예각인 경우, 상기 제1가상 직선 및 상기 감지 범위의 경계선의 교점과 상기 가상 레이더 센서 사이의 최단 거리를 계산하는 단계를 포함하는 차량의 ADAS 테스트를 위한 가상 레이더 센서의 장애물 검출 방법
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제 1항에 있어서,상기 가상 주행 환경에 존재하는 장애물 차량에 대한 위치 정보와 방향 정보를 입력받는 단계; 및상기 위치 정보 및 방향 정보를 이용하여, 상기 장애물 차량에 대한 네개의 포인트 좌표를 계산하는 단계를 더 포함하는 차량의 ADAS 테스트를 위한 가상 레이더 센서의 장애물 검출 방법
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삭제
4 4
삭제
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제 2항에 있어서,상기 최단 거리를 계산하는 단계는상기 갱신된 장애물 차량 후보군에 포함되며, 상기 감지 범위에 전부가 포함되는 타겟 장애물 차량의 네개의 포인트 중에서 상기 가상 레이더 센서와 가까운 2개의 포인트를 이용하여 제2가상 직선을 생성하는 단계; 및상기 가상 레이더 센서로부터 상기 제2가상 직선에 수선을 그어 상기 최단 거리를 계산하는 단계를 포함하는 차량의 ADAS 테스트를 위한 가상 레이더 센서의 장애물 검출 방법
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제 5항에 있어서,상기 최단 거리를 계산하는 단계는상기 수선과 상기 제2가상 직선의 교점이 상기 타겟 장애물 차량에 존재하지 않을 경우, 상기 가상 레이더 센서와 가장 가까운 포인트 사이의 최단 거리를 계산하는 차량의 ADAS 테스트를 위한 가상 레이더 센서의 장애물 검출 방법
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8 8
삭제
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1 US20190265331 US 미국 FAMILY

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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 한양대학교 산학협력단 산업기술혁신사업 / 산업핵심기술개발사업 / 그린카등수송시스템산업핵심기술개발사업(RCMS) ADAS의 시험 평가를 위한 실차 시험용 가상 주행환경 구현 및 차량 주행 동기화 장치 개발기술 개발