| 1 |
1
인공 신경망을 이용하여, 물체 영역 검출, 물체 접촉점 정보 및 물체 분류에 대한 학습을, 2차원 이미지를 이용하여 수행하는 학습부; 피킹(picking) 대상이 되는 물체에 대한 2차원 및 3차원 이미지를 획득하는 영상 입력부; 및상기 수행된 학습 내용을 바탕으로 상기 획득된 이미지를 이용하여 피킹 대상이 되는 상기 물체의 영역, 상기 물체의 접촉점의 위치, 및 피킹시 상기 물체에 대한 접근 방향 중 적어도 하나에 대한 정보를 획득하는 연산부를 포함하고, 상기 연산부는, 상기 영상 입력부에서 획득한 3차원 이미지를 상기 학습부가 학습한 2차원 이미지에 투영하는 이미지 투영부를 포함하는 피킹 자동화 시스템
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
제1항에 있어서, 상기 학습부는, 상기 물체 영역 검출, 물체 접촉점 정보 및 물체 분류에 대하여 순차적으로 학습하거나, 일률적으로 한 번에 학습하는 것을 특징으로 하는 피킹 자동화 시스템
|
| 4 |
4
제1항에 있어서, 상기 연산부는, 상기 학습부에서 학습된 물체 접촉점 정보를 바탕으로, 상기 투영된 3차원 이미지에서 접촉점을 계산하는 접촉점 계산부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 피킹 자동화 시스템
|
| 5 |
5
제4항에 있어서, 상기 연산부는, 상기 계산된 접촉점 주위의 일정 영역에서의 점군집 데이터를 기반으로 접촉면을 산출하고, 상기 접촉면과 수직한 법선 벡터를 계산하는 접근 방향 계산부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 피킹 자동화 시스템
|
| 6 |
6
제4항에 있어서, 상기 연산부는, 상기 계산된 접촉점을 바탕으로, 기 설정된 접근 방향에 관한 정보를 바탕으로 접근 방향에 대한 정보를 제공하는 접근 방향 계산부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 피킹 자동화 시스템
|
| 7 |
7
인공 신경망을 이용하여, 물체 영역 검출, 물체 접촉점 정보 및 물체 분류에 대한 학습을 수행하는 단계; 피킹(picking) 대상이 되는 물체에 대한 2차원 및 3차원 이미지를 획득하는 단계; 상기 수행된 학습 내용을 바탕으로 상기 획득된 이미지를 이용하여 피킹 대상이 되는 상기 물체의 접촉점의 위치를 연산하는 단계;상기 물체의 피킹시 상기 물체에 대한 접근 방향에 대한 정보를 연산하거나 기 설정된 접근 방향에 대한 정보를 적용하는 단계; 및상기 연산된 상기 접촉점 및 상기 접근 방향을 바탕으로 상기 물체를 파지하는 단계를 포함하고, 상기 학습을 수행하는 단계는, 학습의 대상이 되는 물체 대한 2차원 이미지를 획득하는 단계; 상기 2차원 이미지로부터 상기 물체의 영역을 검출하는 것을 학습하는 단계; 상기 물체에서 피킹이 수행되는 접촉점을 연산하는 것을 학습하는 단계; 및 분류기(classifier)를 이용하여 상기 물체를 분류하는 것을 학습하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 피킹 자동화 방법
|
| 8 |
8
삭제
|
| 9 |
9
제7항에 있어서, 상기 학습을 수행하는 단계는, 상기 물체의 영역을 검출하는 학습 단계, 상기 접촉점을 연산하는 학습 단계, 및 상기 물체를 분류하는 학습 단계를 별도의 인공 신경망으로 학습시키며, 새로운 제품이 추가되면, 선택에 따라 추가된 제품에 대한 접촉점을 연산하는 학습 단계만 추가로 학습하는 것을 특징으로 하는 피킹 자동화 방법
|
| 10 |
10
제7항에 있어서, 상기 학습을 수행하는 단계는, 상기 물체의 영역을 검출하는 학습 단계, 상기 접촉점을 연산하는 학습 단계, 및 상기 물체를 분류하는 학습 단계를 하나의 인공 신경망으로 학습시키는 것을 특징으로 하는 피킹 자동화 방법
|
| 11 |
11
제7항에 있어서, 상기 물체의 접촉점의 위치를 연산하는 단계는, 상기 획득된 3차원 이미지를 상기 학습을 수행하는 단계에서 사용되는 2차원 이미지에 투영하는 단계; 및상기 학습된 물체 접촉점 정보를 바탕으로, 상기 투영된 3차원 이미지에서 접촉점을 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 피킹 자동화 방법
|
| 12 |
12
제11항에 있어서, 상기 접촉점을 계산하는 단계에서, 영상 입력부에서 상기 물체에 대하여 획득된 3차원 이미지의 깊이 정보, 및 상기 영상 입력부의 위치정보를 바탕으로 상기 접촉점의 3차원 위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 피킹 자동화 방법
|
| 13 |
13
제11항에 있어서, 상기 물체의 접근 방향에 대한 정보는, 상기 계산된 물체의 접촉점 주위의 일정 영역에서 점군집 데이터를 기반으로 접촉면을 산출하는 단계; 상기 접촉면과 수직한 법선 벡터를 계산하는 단계; 및상기 법선 벡터를 상기 접근 방향으로 선정하는 단계를 통해 연산되는 것을 특징으로 하는 피킹 자동화 방법
|
