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차량에 장착되어 주차 시 충돌을 방지하는 장치에 있어서,초광대역 레이더 신호를 송출하는 제1 내지 제N 레이더;상기 초광대역 레이더 신호의 송출 시 수신되는 레이더 신호를 처리하는 수신 신호 처리부;상기 처리된 레이더 신호에 기반하여 장애물을 감지하는 장애물 탐지부;상기 차량으로부터 상기 감지된 장애물까지의 이격 거리를 산출하는 거리 산출부;상기 처리된 레이더 신호에 기반하여 상기 탐지된 장애물의 경계 형상이 포함된 장애물 맵을 생성하는 경계 형상 매핑부; 및상기 경계 형상이 포함된 장애물 맵을 출력하는 경계 형상 표시부를 포함하는, 주차 충돌 방지 장치
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제1항에 있어서,상기 수신 신호 처리부는상기 송출한 초광대역 레이더 신호에 상응하는 주파수 대역 이외의 신호 성분을 상기 수신된 레이더 신호로부터 제거하는 밴드패스 필터링부;상기 수신된 레이더 신호로부터 상기 송출한 초광대역 레이더 신호가 지면을 맞고 반사되어 들어오는 신호 성분을 제거하는 지면 노이즈 제거부; 및이동평균법를 이용하여 상기 송출한 초광대역 레이더 신호 이외의 불필요한 신호 성분을 제거하는 클러터 제거부를 포함하는, 주차 충돌 방지 장치
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제1항에 있어서,상기 장애물 탐지부는 상기 처리된 레이더 신호의 세기가 소정 임계 값을 초과하면 소정 레이더 인식 거리 이내에 장애물이 존재하는 것으로 판단하는, 주차 충돌 방지 장치
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제3항에 있어서,경고 알람을 출력하는 경고 알람부를 더 포함하고,상기 거리 산출부는 상기 이격 거리가 소정 경보 거리 임계 값 이내이면, 상기 경고 알람이 출력되도록 상기 경고 알람부를 제어하는, 주차 충돌 방지 장치
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제4항에 있어서, 상기 경고 알람은 상기 차량에 구비된 스피커, 진동 소자, 램프 중 적어도 하나를 통해 출력되는, 주차 충돌 방지 장치
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제1항에 있어서, 상기 경계 형상 매핑부는상기 제1 내지 제N 레이더 각각에 대응되는 제1 내지 제N 장애물 맵을 생성하는 맵 생성부;상기 제1 내지 제N 장애물 맵을 상호 상관을 적용하여 장애물 맵을 생성하는 상호 상관부;상기 상호 상관이 적용된 장애물 맵에 대해 2차원 가우시안 필터링을 적용하는 필터링부; 및상기 필터링된 장애물 맵에 보간법을 적용하는 보정부를 포함하는, 주차 충돌 방지 장치
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제6항에 있어서, 상기 상호 상관부는 상기 제1 내지 제N 레이더 중 물리적으로 인접한 레이더에 상응하는 장애물 맵을 상호 상관한 후 더하여 상기 상호 상관된 장애물 맵을 생성하는, 주차 충돌 방지 장치
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제7항에 있어서,상기 상호 상관된 장애물 맵은 상기 감지된 장애물의 경계 정보를 포함하는, 주차 충돌 방지 장치
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초광대역 레이더 신호를 송출하는 제1 내지 제N 레이더가 구비된 차량에서의 주차 시 충돌을 방지하는 방법에 있어서,상기 초광대역 레이더 신호의 송출 시 수신되는 레이더 신호를 처리하는 단계;상기 처리된 레이더 신호에 기반하여 장애물을 감지하는 단계;상기 차량으로부터 상기 감지된 장애물까지의 이격 거리를 산출하는 단계;상기 처리된 레이더 신호에 기반하여 상기 탐지된 장애물의 경계 형상이 포함된 장애물 맵을 생성하는 단계; 및상기 경계 형상이 포함된 장애물 맵을 출력하는 단계를 포함하는, 주차 충돌 방지 방법
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제9항에 있어서,상기 레이더 신호를 처리하는 단계는상기 송출한 초광대역 레이더 신호에 상응하는 주파수 대역 이외의 신호 성분을 상기 수신된 레이더 신호로부터 제거하는 단계;상기 수신된 레이더 신호로부터 상기 송출한 초광대역 레이더 신호가 지면을 맞고 반사되어 들어오는 신호 성분을 제거하는 단계; 및이동평균법를 이용하여 상기 송출한 초광대역 레이더 신호 이외의 불필요한 신호 성분을 제거하는 단계를 포함하는, 주차 충돌 방지 방법
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제9항에 있어서,상기 처리된 레이더 신호의 세기가 소정 임계 값을 초과하면 소정 레이더 인식 거리 이내에 장애물이 존재하는 것으로 판단되는, 주차 충돌 방지 방법
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제11항에 있어서,경고 알람을 출력하는 단계를 더 포함하고,상기 이격 거리가 소정 경보 거리 임계 값 이내이면, 상기 경고 알람이 출력되는, 주차 충돌 방지 방법
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제12항에 있어서, 상기 경고 알람은 상기 차량에 구비된 스피커, 진동 소자, 램프 중 적어도 하나를 통해 출력되는, 주차 충돌 방지 방법
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제9항에 있어서, 상기 장애물 맵을 생성하는 단계는상기 제1 내지 제N 레이더 각각에 대응되는 제1 내지 제N 장애물 맵을 생성하는 단계;상기 제1 내지 제N 장애물 맵을 상호 상관을 적용하여 장애물 맵을 생성하는 단계;상기 상호 상관이 적용된 장애물 맵에 대해 2차원 가우시안 필터링을 적용하는 단계; 및상기 필터링된 장애물 맵에 보간법을 적용하는 단계를 포함하는, 주차 충돌 방지 방법
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제14항에 있어서, 상기 제1 내지 제N 레이더 중 물리적으로 인접한 레이더에 상응하는 장애물 맵을 상호 상관한 후 더하여 상기 상호 상관된 장애물 맵이 생성되는, 주차 충돌 방지 방법
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제15항에 있어서,상기 상호 상관된 장애물 맵은 상기 감지된 장애물의 경계 정보를 포함하는, 주차 충돌 방지 방법
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제9항 내지 제16항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 실현하는 기록매체에 기록된 프로그램
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제17항에 기재된 프로그램이 기록된 기록매체
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