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일정 간격 이격되어 서로 마주보면서 화물 랙의 양 측에 각각 배치되는 두 대의 고공 스탠드(13)와;상기 두 대의 고공 스탠드(13)사이에 배치되어 어느 하나의 고공 스탠드(13)를 향하여 가변되는 엔드이펙터(16)와;상기 고공 스탠드(13)와 엔드이펙터(16)를 연결시키는 구동 케이블(15)과;상기 고공 스탠드(13)에 설치되어 구동 케이블(15)을 감거나 풀어냄으로써 엔드이펙터(16)를 가변시키는 구동 윈치(11,12)와;상기 고공 스탠드(13)에 설치되어 구동 케이블(15)의 일정 부위를 고공 스탠드(13) 상부로 끌어 당기는 견인 기구(21,22,152)와;상기 고공 스탠드(13)의 하부마다 설치되어 고공 스탠드(13)를 서로 평행하게 이동시키는 이동체(18); 및,구동 윈치(11,12)와 견인기구를 제어시키는 제어부;로 구성되되,상기 구동 윈치(11,12)는 고공 스탠드(13)의 하부에 설치되고, 일부 구동 윈치(11)는 구동 케이블(15)로 엔드이펙터(16)와 직접 연결되며, 나머지 구동 윈치(12)는 구동 케이블(15)이 고공 스탠드(13) 상부에 설치된 고공 롤러를 거쳐서 엔드이펙터(16)로 연결되고,엔드이펙터(16)와 일부 구동 윈치(11)를 직접 연결시키는 구동 케이블(15)의 소정 위치에는 구동 케이블(15)의 가변에 따라 회전되는 견인 도르래(22)가 설치되며,상기 견인 윈치(21)가 견인 케이블(152)을 권취 시켜, 견인 도르래(22)가 구동 케이블(15)을 견인시킴으로써, 상기 이동체(18)로 인해 마주보는 고공 스탠드(13)가 동시에 이동될 때 구동 케이블(15)과 화물 랙(S) 간의 간섭이 방지되는 것을 특징으로 하는 케이블 견인 도르래를 갖는 물류이송 케이블 로봇 시스템
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제1항에 있어서,상기 화물 랙의 양 측에 각각 배치되는 고공 스탠드(13) 하부에는 서로 평행한 방향으로 레일(17)이 각각 설치되어, 상기 이동체(18)가 레일(17)을 따라 이동되는 것을 특징으로 하는 케이블 견인 도르래를 갖는 물류이송 케이블 로봇 시스템
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제1항에 있어서,상기 구동 윈치(11,12)에 설치되어 구동 케이블(15)을 감거나 풀어내는 드럼은, 중심에 배치되는 구동 모터(112)와, 구동 모터(112) 양 측에 나란하게 연결되어 구동 모터(112)의 구동에 따라 함께 회전되는 이중 드럼(111)인 것을 특징으로 하는 케이블 견인 도르래를 갖는 물류이송 케이블 로봇 시스템
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제5항에 있어서,상기 구동 윈치(11,12)는 구동 모터(112)와, 구동 모터(112)의 양 측에 설치되어 각각 케이블이 감기는 이중 드럼(111)과, 이중 드럼(111)마다 구비되어 구동 케이블(15)을 이중 드럼(111)에 일정 간격으로 권취시키는 가변 풀리(114) 및 구동 케이블(15)을 가변 풀리(114)로 전달시키는 가이드 풀리(115)와, 가변 풀리(114)를 가변시키는 가변기구(116a,116b,118a,118b,119)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 케이블 견인 도르래를 갖는 물류이송 케이블 로봇 시스템
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제6항에 있어서,상기 가변 기구는 이중 드럼(111)에 동축으로 연결되어 회전 구동되는 전단 타이밍 풀리(118a)와, 전단 타이밍 풀리(118a)에 나란하게 배치되는 후단 타이밍 풀리(118b)와, 전단 및 후단 타이밍 풀리(118a,118b)를 연결시켜 동기화시키는 벨트(119)와, 후단 타이밍 풀리(118b)와 동축으로 연결되는 나사회전축(116a)과 나사회전축(116a)을 타고 가변되면서 가변 풀리(114)와 연결되어 가변 풀리(114)와 함께 가변되는 너트블록(116b)으로 이루어지는 볼 스크류로 구성됨으로써, 케이블이 이중 드럼(111)에 감기는 속도에 따라 가변 풀리(114)로 안내되는 케이블 권취 위치가 연동되어, 케이블이 이중 드럼(111)에 균일한 간격으로 권취되는 것을 특징으로 하는 케이블 견인 도르래를 갖는 물류이송 케이블 로봇 시스템
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제1항에 있어서,상기 엔드이펙터(16)에는 엔드이펙터(16)에 적재되는 화물(F)을 이동시켜 화물(F) 랙에 적재시키기 위한 지게 발(162)과, 지게 발(162)을 구동시키는 지게 발 구동기(161)와, 화물(F)의 이동 위치에 따라 엔드이펙터(16)가 기울어지는 것을 방지시키기 위하여 제3엔드이펙터(16)의 저면에 설치되어 가변되는 중량체(165)와, 중량체(165)를 가변시키는 중량체(165) 구동기로 구성되는 적재모듈이 설치되는 것을 특징으로 하는 케이블 견인 도르래를 갖는 물류이송 케이블 로봇 시스템
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제1항 및 제4항 내지 제8항 중 어느 하나의 항으로 이루어지는 케이블 견인 도르래를 갖는 물류이송 케이블 로봇 시스템을 이용한 물류 관리 방법으로서,복수개의 화물 랙(S)이 길이 방향이 평행하게 병렬로 배치되어 화물 랙(S) 간에 평행한 다수의 복도가 형성되는 물류 창고에서, 화물 랙(S)의 길이 방향을 x 축이라 두고, 화물 랙(S) 간을 연결시키는 방향을 y 축이라 두며, 수직 방향을 z 축이라 둘 때,상기 구동 윈치로 구동 케이블(15)을 권취 또는 권출시키면서 엔드이펙터(16)를 x 축 또는 z 축 방향으로 이동시켜 엔드이펙터(16)로 화물 랙(S)에 화물(F)을 적재시키거나 또는 화물 랙(S)으로부터 엔드이펙터(16)로 화물(F)을 인출시키는 단계와;상기 구동 윈치로 구동 케이블(15)을 권취 또는 권출시키면서 엔드이펙터(16)를 z 축 방향으로 상승시켜 화물 랙(S) 상단보다 더 인상시키는 단계와;상기 견인 윈치(21)로 견인 케이블(152)을 권취시켜 견인 도르래(22)를 고공 스탠드(13)를 향하여 x 축 방향으로 견인시키는 단계; 및,상기 이동체(18)로 양 측의 고공 스탠드(13)를 y 축 방향으로 이동시킴으로써 엔드이펙터(16)를 화물 랙(S) 상단 위로 통과시키는 단계;로 이루어지는 물류이송 케이블 로봇 시스템을 이용한 물류 관리 방법
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제9항에 있어서,상기 엔드이펙터(16)로 화물 랙(S)에 화물(F)을 적재시키거나 또는 화물 랙(S)으로부터 엔드이펙터(16)로 화물(F)을 인출시키는 단계에서 엔드이펙터(16)에 적재된 화물(F)을 지게 발(162)이 이동시킴에 따라 엔드이펙터(16)가 기울어질 때, 엔드이펙터(16) 저면에 설치된 수평 센서(166)의 측정값에 따라 중량체(165)를 가변시켜 엔드이펙터(16)의 수평을 유지시키는 것을 특징으로 하는 물류 관리 방법
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