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(a) 이격 배치된 제 1 카메라 및 제 2 카메라를 이용해서 피수확물의 제 1 영상 및 제 2 영상을 각각 획득하는 단계;(b) 상기 제 1 카메라와 상기 제 2 카메라로부터 획득한 두 영상의 에피폴라 선들이 모두 x축에 평행하도록 하고 임의의 대응점 쌍들의 y값을 일치시키도록 상기 두 영상을 각각 변환시키는 변환식을 이용하여, 상기 제 1 영상 내 임의의 제 1 지점에 대한 변환된 제 1 지점 및 상기 제 1 지점에 대한 상기 제 2 영상의 대응점인 제 2 지점에 대한 변환된 제 2 지점의 위치를 구하는 방법으로 상기 제 1 영상과 상기 제 2 영상을 정합시키는 단계; 및(c) 상기 변환된 제 1 지점과 상기 변환된 제 2 지점의 위치로부터 거리를 구하는 방법으로, 상기 제 1 영상과 상기 제 2 영상의 정합 영역의 위치정보를 획득하는 단계를 포함하는 스테레오 영상을 이용한 피수확물의 위치정보 획득방법
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제 1 항에 있어서,상기 피수확물은 파프리카인 스테레오 영상을 이용한 피수확물의 위치정보 획득방법
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제 2 항에 있어서,상기 (a) 단계 이후에, 상기 제 1 영상 및 상기 제 2 영상으로부터 상기 파프리카의 영상을 추출하는 단계를 더 포함하고, 상기 (b) 단계에서는 상기 추출된 파프리카의 영상에 대해서 영상 정합을 수행하고,상기 (c) 단계에서는 상기 추출된 파프리카의 영상에 대한 위치정보를 획득하는 스테레오 영상을 이용한 피수확물의 위치정보 획득방법
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제 3 항에 있어서,상기 파프리카의 영상을 추출하는 단계는상기 제 1 영상과 상기 제 2 영상의 RGB 정보를 HSI 정보로 변환시키는 단계; 및색상(H)을 이용하거나 색상(H)과 채도(S)를 함께 이용하여 상기 파프리카의 영상을 추출하는 단계를 포함하는 스테레오 영상을 이용한 피수확물의 위치정보 획득방법
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제 4 항에 있어서,상기 파프리카로 인식되는 색상 또는 채도의 임계값 범위 내의 지점들을 추출하여 상기 파프리카의 영상을 추출하는 스테레오 영상을 이용한 피수확물의 위치정보 획득방법
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제 1 항에 있어서,상기 변환식은 상기 제 1 카메라와 상기 제 2 카메라 사이의 F(fundamental) 행렬을 구하는 단계;상기 F 행렬을 이용하여 상기 두 영상의 에피폴라 선 및 에피폴을 구하는 단계;제 1 영상의 에피폴라 선과 에피폴을 이용하여 제 1 영상의 에피폴라 선이 x축에 평행하도록 제 1 영상을 회전시키는 제 1 변환행렬 H'를 구하는 단계;상기 제 1 영상과 상기 제 2 영상으로부터 임의의 대응점 쌍들을 선정하여 상기 제 1 영상의 대응점들을 상기 H'을 이용하여 변환시키는 단계; 및상기 H'을 이용하여 변환된 제 1 영상의 대응점들과, 상기 제 2 영상의 대응점들을 변환시켜 변환된 제 2 영상의 대응점들, 사이의 y축 방향으로의 거리의 제곱의 합이 최소화가 되도록 상기 제 2 영상의 대응점들을 변환시키는 제 2 변환행렬 H를 구하는 단계를 포함하며 구해지는데, 여기서 상기 변환식은 상기 H'과 상기 H인 스테레오 영상을 이용한 피수확물의 위치정보 획득방법
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제 6 항에 있어서,상기 (b) 단계는상기 제 1 영상 내 임의의 제 1 지점을 상기 H'을 이용해서 변환시키는 단계;상기 H'을 이용해서 변환된 상기 변환된 제 1 지점의 y좌표 값과 같은 상기 H에 의해 변환되는 상기 제 2 영상 내 지점들을 구하는 단계; 및상기 제 1 영상 내 임의의 제 1 지점과 상기 제 2 영상 내 지점들 사이에 정합비교를 수행하여 정합비용이 최소가 되는 상기 제 2 영상 내 지점을 구하는 단계를 포함하는 스테레오 영상을 이용한 피수확물의 위치정보 획득방법
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제 6 항에 있어서,상기 F행렬은 normalized 8 points 알고리즘으로 구하는 스테레오 영상을 이용한 피수확물의 위치정보 획득방법
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제 1 항에 있어서,상기 (c) 단계는상기 변환된 제 1 지점과 상기 변환된 제 2 지점의 x좌표값의 차이로부터 정합지점과 상기 제 1 카메라 및 상기 제 2 카메라 사이의 거리를 구하는 스테레오 영상을 이용한 피수확물의 위치정보 획득방법
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