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파프리카를 파지하는 파지부 및 상기 파지부가 상기 파프리카를 파지한 상태에서 상기 파프리카의 과병을 절단하는 절단부를 포함하는 파프리카 자동 수확용 엔드이펙터에 있어서,상기 파지부는 한 쌍으로 형성되어 상기 파프리카의 상부를 파지하는 상부 파지부 및한 쌍으로 형성되어 상기 파프리카의 하부를 파지하는 하부 파지부를 포함하고, 상기 파프리카의 형상 분포에 따라서 상기 상부 파지부와 상기 하부 파지부의 파지 형상이 상이하게 형성되고, 상기 파지부는 구동부;상기 구동부로부터 동력을 전달받아 직선이동하는 제 1 이동부;한 쌍으로 형성되고 각각은 고정물에 회동 가능하게 결합되는 회동부;한 쌍으로 형성되어 각각의 일단은 상기 제 1 이동부에 회동가능하게 결합되고 타단은 한 쌍의 회동부에 각각 결합되는 연결부;한 쌍으로 형성되는 상기 회동부 각각의 상부에 결합되어 상기 파프리카의 상부의 양측면을 파지하는 한 쌍의 상기 상부 파지부; 및한 쌍으로 형성되는 상기 회동부 각각의 하부에 결합되어 상기 파프리카의 하부의 양측면을 파지하는 한 쌍의 상기 하부 파지부를 포함하고,상기 제 1 이동부의 직선이동에 따라서 한 쌍의 상기 회동부가 회동하는 파프리카 자동 수확용 엔드이펙트
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제 1 항에 있어서,상기 상부 파지부 또는 상기 하부 파지부는 상기 파프리카를 파지할 때의 압력으로 자유 회동가능하게 상기 회동부에 결합되고 좌우 연장되는 연장부가 형성된 결합부; 및상기 연장부에 형성되어 상기 파프리카와 접촉하는 접촉부를 포함하는 파프리카 자동 수확용 엔드이펙트
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제 3 항에 있어서,상기 접촉부는 압력 충격을 흡수할 수 있는 탄성 재질로 형성되는 파프리카 자동 수확용 엔드이펙트
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제 3 항에 있어서,상기 상부 파지부 또는 상기 하부 파지부는상기 회동부와 상기 결합부 사이에 형성되어 상기 결합부가 자유 회동할 때 탄성력을 저장하는 탄성부를 더 포함하는 파프리카 자동 수확용 엔드이펙트
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제 5 항에서, 상기 결합부는 상기 결합부의 회동 중심 측의 단부에서 좌우로 연장되는 플랜지부를 더 포함하고, 상기 상부 파지부 또는 상기 하부 파지부는상기 플랜지부와 상기 회동부 사이에 좌우에 각각 탄성부가 형성되는 파트리카 파프리카 자동 수확용 엔드이펙트
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제 1 항에 있어서,상기 파지부는 한 쌍으로 형성된 상기 상부 파지부의 사이 또는 한 쌍으로 형성된 상기 하부 파지부의 사이에 고정 형성되어 상기 파프리카와 접촉하는 정면 접촉부를 더 포함하는 파프리카 자동 수확용 엔드이펙트
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제 7 항에 있어서,상기 파지부는 상기 정면 접촉부에 형성되어 상기 파프리카와의 접촉을 감지하는 제 1 센서부를 더 포함하는 파프리카 자동 수확용 엔드이펙트
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제 1 항에 있어서,상기 파지부는 상기 상부 파지부 또는 상기 하부 파지부에 형성되어 상기 파프리카를 파지할 때 상기 파프리카를 가압하는 힘을 측정하는 제 2 센서부를 더 포함하는 파프리카 자동 수확용 엔드이펙트
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제 1 항에 있어서,상기 절단부는 상기 파지부의 상부에 형성되고, 상기 절단부는 상기 파프리카의 과병을 절단하는 블레이드부; 및상기 파프리카의 과병을 향하여 상기 블레이드부를 직선이동시키는 제 2 이동부를 포함하는 파프리카 자동 수확용 엔드이펙트
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제 10 항에 있어서,상기 블레이드부는 한 쌍의 회전하는 날을 포함하고, 상기 회전하는 날 사이에 상기 파프리카의 과병이 삽입되어 절단되는 파프리카 자동 수확용 엔드이펙트
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