| 1 |
1
도로 차선을 따라 주행하는 차량에 장착되고, 고정밀 좌표 측위가 가능하도록 GNSS 좌표값을 수신하는 RTK(Real Time Kinematic) 방식의 GNSS(Global Navigation Satellite Systems) 수신기(120);편광필터(140)가 장착되고, 도로 차선을 촬영하는 편광필터 장착 영상 카메라(130); 및도로 차선을 따라 주행하는 차량 내부에 구비되고, 상기 GNSS 수신기(120)로부터 GNSS 좌표값을 수집하고, 상기 편광필터 장착 영상 카메라(130)로부터 촬영된 영상을 수집하며, 상기 GNSS 좌표값 대비 차선위치 좌표를 산출하고, 상기 산출된 차선위치 좌표에 따라 주행차량의 차선이탈 여부를 결정하는 운전자 단말(150)을 포함하되,상기 운전자 단말(150)은 상기 영상 카메라(130)가 촬영한 영상 내에 상기 GNSS 수신기(120)로부터 이격거리를 정확히 알 수 있도록 기준점이 설정된 물체를 설치하여 차선의 위치를 측위하는 것을 특징으로 하는 RTK-GNSS를 이용한 도로 차선 위치정보 검출 시스템
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 상기 운전자 단말(150)은,상기 고정밀 좌표 측위가 가능한 RTK 방식의 GNSS 수신기(120)로부터 GNSS 좌표값을 수집하는 GNSS 좌표값 수집부(151);상기 편광필터가 장착된 영상 카메라(130)로부터 촬영된 영상을 수집하는 동영상 수집부(152);상기 수집된 동영상을 그레이 스케일(Gray Scale)로 변환하는 그레이 스케일 변환부(153);상기 그레이 스케일로 변환된 동영상을 이진 모드(Binary Mode) 처리하여 도로를 흑색 또는 백색으로 구분하여 차선을 분류하는 이진모드 처리부(154);차선 넓이 균일도가 최고인 값을 흑백 분류 최적 임계값으로 도출하는 최적 임계값 도출부(155);상기 흑색 또는 백색으로 구분된 영상 내 기설정된 기준점을 계산하는 기준점 위치 계산부(156);상기 이진모드 처리부(154)에서 분류된 차선의 중간 위치 간의 거리를 계산하는 차선 중간값 위치 계산부(157); 및상기 흑색 또는 백색으로 구분된 영상 내 기설정 기준점을 활용하여 GNSS 좌표값 대비 차선위치 좌표를 산출하는 차선 위치좌표 산출부(158)를 포함하는 RTK-GNSS를 이용한 도로 차선 위치정보 검출 시스템
|
| 3 |
3
제2항에 있어서, 상기 차선 위치좌표 산출부(158)에 의해 산출된 차선위치 좌표에 따라 주행차량의 차선이탈 여부를 결정하는 차선이탈 결정부(159)를 추가로 포함하는 RTK-GNSS를 이용한 도로 차선 위치정보 검출 시스템
|
| 4 |
4
제2항에 있어서, 상기 동영상 수집부(152)는 조도 또는 섬광 등에 따른 화질 저하 현상을 최소화하도록 상기 편광필터(140)의 구동을 제어하여 영상을 수집하는 것을 특징으로 하는 RTK-GNSS를 이용한 도로 차선 위치정보 검출 시스템
|
| 5 |
5
제2항에 있어서, 상기 이진모드 처리부(154)에서 분류된 차선은 백색으로 표현되고 나머지 부분은 흑색으로 표현되는 것을 특징으로 하는 RTK-GNSS를 이용한 도로 차선 위치정보 검출 시스템
|
| 6 |
6
제2항에 있어서, 상기 최적 임계값 도출부(155)에서 도출되는 흑백 분류 임계값은 다수의 임계값을 적용하여 산출된 차선의 넓이가 가장 균일한 상태의 임계값을 최적 임계값으로 설정하는 것을 특징으로 하는 RTK-GNSS를 이용한 도로 차선 위치정보 검출 시스템
|
| 7 |
7
제1항에 있어서, 상기 편광필터가 장착된 영상 카메라(130)는 차선 이동방향과 수직으로(Side-Facing) 설치되는 것을 특징으로 하는 RTK-GNSS를 이용한 도로 차선 위치정보 검출 시스템
|
| 8 |
8
a) 고정밀 좌표 측위가 가능한 RTK 방식의 GNSS 수신기(120) 및 편광필터(140)가 장착된 영상 카메라(130)가 각각 설치된 차량이 도로 차선을 따라 주행하는 단계;b) 상기 GNSS 수신기(120)로부터 GNSS 좌표값을 수집하고, 상기 영상 카메라(130)로부터 동영상을 수집하는 단계;c) 상기 수집된 동영상을 그레이 스케일(Gray Scale)로 변환하는 단계;d) 상기 그레이 스케일로 변환된 동영상을 이진 모드(Binary Mode) 처리하여 도로를 흑색 또는 백색으로 구분하여 차선을 분류하는 단계;e) 차선 넓이 균일도가 최고인 값을 흑백 분류 최적 임계값으로 도출하는 단계;f) 상기 흑색 또는 백색으로 구분된 영상 내 기설정 기준점과 차선 중간값 위치를 각각 계산하는 단계; 및g) 상기 흑색 또는 백색으로 구분된 영상 내 기설정 기준점을 활용하여 GNSS 좌표값 대비 차선위치 좌표를 산출하는 단계를 포함하되,상기 a) 단계의 영상 카메라(130)가 촬영한 영상 내에 상기 GNSS 수신기(120)로부터 이격거리를 정확히 알 수 있도록 기준점이 설정된 물체를 설치하여 차선의 위치를 측위하는 것을 특징으로 하는 RTK-GNSS를 이용한 도로 차선 위치정보 검출 방법
|
| 9 |
9
제8항에 있어서, h) 상기 산출된 차선위치 좌표에 따라 주행차량의 차선이탈 여부를 결정하는 단계를 추가로 포함하는 RTK-GNSS를 이용한 도로 차선 위치정보 검출 방법
|
| 10 |
10
제8항에 있어서, 상기 a) 단계에서 편광필터가 장착된 영상 카메라(130)는 차선 이동방향과 수직으로(Side-Facing) 설치되며, 조도 또는 섬광 등에 따른 화질 저하 현상을 최소화하도록 상기 편광필터(140)의 구동이 제어되며, 상기 d) 단계에서 차선은 백색으로 표현되고 나머지 부분은 흑색으로 표현되며, 상기 e) 단계의 흑백 분류 임계값은 다수의 임계값을 적용하여 산출된 차선의 넓이가 가장 균일한 상태의 임계값을 최적 임계값으로 설정하는 것을 특징으로 하는 RTK-GNSS를 이용한 도로 차선 위치정보 검출 방법
|
