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수신한 영상에서 차선들을 인식하는 차선인식모듈; 인식한 상기 차선들을 진행차로 및 이외의 차로로 분류하는 차선분류모듈; 및 인식한 상기 차선들의 수를 이용하여 차로의 수를 결정하는 차로 수 결정모듈을 포함하는 자율주행 자동차를 위한 차선 인식 시스템으로서,상기 차로 수 결정모듈은,영상에 차선인식모듈이 인식한 차선을 표시하고, 상기 영상을 (x,y) 좌표로 나타내는데, 가로축을 x축으로 하고 세로축을 y축하며, x축은 기존 좌표평면과 같이 우측으로 갈수록 x좌표의 값이 커지는 형태이지만 y축은 아래쪽으로 갈수록 y좌표 값이 커지는 형태로 좌표를 나타내며,다차선 도로인 경우 한 영역에 여러 개의 차선의 인식되어 있어 이를 구분하는 기준으로, 저장된 차선의 정보 중 영상의 모서리부분과 만나는 끝점의 y좌표 값을 이용하며,영상의 좌측 영역에서 인식된 n개 차선의 끝점 좌표가 각각 (1x,1y), (2x,2y),(3x,3y)일 때 0003c# 3y 003c# 2y 003c# 1y 일 때, 끝점의 y좌표가 가장 큰 3y를 현재 차로 차선이라 하고, 좌측 영역에서 인식하였으므로 현재 차로의 왼쪽 차선이라 하며, 끝점의 y좌표가 두 번째로 큰 2y를 옆 차로의 차선이라 하며,동일한 방법으로 영상의 우측 영역에서 차선을 구별하여 저장하며,좌우 영역 모두에서 차선을 저장하고, 저장한 상기 차선의 개수를 통합하여 도로의 차로 수를 결정하는데, 상기 차로 수 결정모듈이 n개의 차선을 인식한 경우, 차로는 n-1개로 결정하는 것을 특징으로 하는 자율주행 자동차를 위한 차선 인식 시스템
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제1항에 있어서,상기 차선인식모듈은,수신한 상기 영상에 전처리를 수행하는 전처리모듈;상기 영상의 중앙에 형성되어 상기 영상을 세로로 이분하는 가상의 수직선을 기준으로 상기 영상을 좌우 영역으로 설정하는 좌우영역설정모듈;설정된 상기 좌우 영역에서 각각 직선들을 검출하는 직선검출모듈; 검출된 상기 직선들의 교점을 구하여 소실점을 검출하는 소실점검출모듈; 및검출된 상기 직선들 및 상기 소실점을 이용하여 차선들을 결정하는 차선결정모듈을 포함하는 자율주행 자동차를 위한 차선 인식 시스템
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제2항에 있어서,상기 전처리모듈이 수행하는 상기 전처리는 그레이스케일 변환, 적응형 이진화, 모폴로지 단힘 연산 또는 미디안 블러 연산 중 적어도 하나에 해당하는 자율주행 자동차를 위한 차선 인식 시스템
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제2항에 있어서,상기 직선검출모듈은 외곽선 검출, 허프변환 또는 적응형 허프변환 중 적어도 하나의 방법을 이용하여 직선을 검출하는 자율주행 자동차를 위한 차선 인식 시스템
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차선 인식 시스템이 영상을 입력 받는 단계; 차선 인식 시스템이 수신한 상기 영상에 전처리를 수행하는 단계; 차선 인식 시스템이 상기 영상의 중앙에 형성되어 상기 영상을 세로로 이분하는 가상의 수직선을 기준으로 상기 영상을 좌우 영역으로 설정하는 단계; 차선 인식 시스템이 설정된 상기 좌우 영역에서 각각 직선들을 검출하는 단계; 차선 인식 시스템이 검출된 상기 직선들의 교점을 구하여 소실점을 검출하는 단계; 차선 인식 시스템이 검출된 상기 직선들 및 상기 소실점을 이용하여 차선들을 결정하는 단계; 차선 인식 시스템이 인식한 상기 차선들을 진행 차로 및 이외의 차로로 분류하는 단계; 및 차선 인식 시스템 인식한 상기 차선들의 수를 이용하여 차로들의 수를 결정하는 단계를 포함하는 자율주행 자동차를 위한 차선 인식 방법으로서,상기 차로들의 수를 결정하는 단계는,영상에 차선인식모듈이 인식한 차선을 표시하고, 상기 영상을 (x,y) 좌표로 나타내는데, 가로축을 x축으로 하고 세로축을 y축하며, x축은 기존 좌표평면과 같이 우측으로 갈수록 x좌표의 값이 커지는 형태이지만 y축은 아래쪽으로 갈수록 y좌표 값이 커지는 형태로 좌표를 나타내는 단계;다차선 도로인 경우 한 영역에 여러 개의 차선의 인식되어 있어 이를 구분하는 기준으로, 저장된 차선의 정보 중 영상의 모서리부분과 만나는 끝점의 y좌표 값을 이용하는 단계;영상의 좌측 영역에서 인식된 n개 차선의 끝점 좌표가 각각 (1x,1y), (2x,2y),(3x,3y)일 때 0003c# 3y 003c# 2y 003c# 1y 일 때, 끝점의 y좌표가 가장 큰 3y를 현재 차로 차선이라 하고, 좌측 영역에서 인식하였으므로 현재 차로의 왼쪽 차선이라 하며, 끝점의 y좌표가 두 번째로 큰 2y를 옆 차로의 차선이라 결정하는 단계;동일한 방법으로 영상의 우측 영역에서 차선을 구별하여 저장하는 단계; 및좌우 영역 모두에서 차선을 저장하고, 저장한 상기 차선의 개수를 통합하여 도로의 차로 수를 결정하는데, 상기 차로 수 결정모듈이 n개의 차선을 인식한 경우, 차로는 n-1개로 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 자동차를 위한 차선 인식 방법
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