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드론에 설치되는 복수의 센서, 그리고상기 복수의 센서의 상태를 판단하여 센서 모드를 결정하고, 상기 복수의 센서 중에서 상기 결정된 센서 모드를 구성하는 센서를 사용하여 상기 드론의 위치를 예측하는 제어부를 포함하는 복수의 드론을 포함하고,상기 제어부는,상기 결정된 센서 모드를 구성하는 센서에서 오류가 발생되면, 다른 센서 모드로 변경되도록 제어하며, 상기 결정된 센서 모드를 구성하는 센서에서 출력되는 값이 손실(loss) 조건, 서지(surge) 조건 및 드리프트(drift) 조건 중 적어도 하나에 속하면, 상기 오류가 발생된 것으로 판단하는 군집 비행 시스템
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제 1 항에서,상기 센서 모드는,제1 센서 모드 및 제2 센서 모드를 포함하고,상기 제1 센서 모드는,RTK 센서, 가속도 센서 및 레이더(Lidar)를 사용하고,상기 제2 센서 모드는,GPS 센서, 가속도 센서 및 기압계를 사용하는 군집 비행 시스템
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제 4 항에서,상기 제어부는,상기 제1 센서 모드를 구성하는 상기 RTK 센서에서 오류가 발생되면, 상기 제2 센서 모드로 변경되도록 제어하는 군집 비행 시스템
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드론에 설치되는 복수의 센서, 그리고상기 복수의 센서의 상태를 판단하여 센서 모드를 결정하고, 상기 복수의 센서 중에서 상기 결정된 센서 모드를 구성하는 센서를 사용하여 상기 드론의 위치를 예측하는 제어부를 포함하는 복수의 드론을 포함하고,상기 제어부는,상기 결정된 센서 모드를 구성하는 센서에서 오류가 발생되면, 다른 센서 모드로 변경되도록 제어하며, 상기 결정된 센서 모드를 상기 다른 센서 모드로 변경하는 구간에서 하기의 [수식]을 이용하여 상기 드론의 위치() 및 드론의 속도()를 각각 예측하고,[수식]여기서, , 는 각 센서의 번호, 와 는 센서로부터 받은 변화된 위치와 속도의 차이 값, 와 는 가중치를 각각 나타내고, 와 는 각 센서들의 사용 여부를 확인하는 변수인 군집 비행 시스템
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제 6 항에서,상기 결정된 센서 모드를 상기 다른 센서 모드로 변경하는 구간에서 상기 결정된 센서 모드를 구성하는 센서의 사용 여부를 나타내는 변수는,1에서 0으로 점진적으로 변하고,상기 다른 센서 모드를 구성하는 센서의 사용 여부를 나타내는 변수는,0에서 1로 점진적으로 변하는 군집 비행 시스템
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드론에 설치되는 복수의 센서의 상태를 판단하여 센서 모드를 결정하는 단계, 그리고상기 복수의 센서 중에서 상기 결정된 센서 모드를 구성하는 센서를 사용하여 상기 드론의 위치를 예측하는 단계를 포함하고,상기 복수의 센서 중에서 상기 결정된 센서 모드를 구성하는 센서를 사용하여 상기 드론의 위치를 예측하는 단계는,상기 결정된 센서 모드를 구성하는 센서에서 오류가 발생되면, 다른 센서 모드로 변경하고, 상기 다른 센서 모드를 구성하는 센서를 사용하여 상기 드론의 위치를 예측하며,상기 결정된 센서 모드를 구성하는 센서에서 출력되는 값이 손실(loss) 조건, 서지(surge) 조건 및 드리프트(drift) 조건 중 적어도 하나에 속하면, 상기 오류가 발생된 것으로 판단하는 군집 비행 방법
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제 8 항에서,상기 센서 모드는,제1 센서 모드 및 제2 센서 모드를 포함하고,상기 제1 센서 모드는,RTK 센서, 가속도 센서 및 레이더(Lidar)를 사용하고,상기 제2 센서 모드는,GPS 센서, 가속도 센서 및 기압계를 사용하는 군집 비행 방법
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제 11 항에서,상기 복수의 센서 중에서 상기 결정된 센서 모드를 구성하는 센서를 사용하여 상기 드론의 위치를 예측하는 단계는,상기 제1 센서 모드를 구성하는 상기 RTK 센서에서 오류가 발생되면, 상기 제2 센서 모드로 변경하고, 상기 제2 센서 모드를 구성하는 센서를 사용하여 상기 드론의 위치를 예측하는 군집 비행 방법
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제 12 항에서,상기 결정된 센서 모드를 상기 다른 센서 모드로 변경하는 구간은,하기의 [수식]을 이용하여 상기 드론의 위치() 및 드론의 속도()를 각각 예측하고,[수식]여기서, , 는 각 센서의 번호, 와 는 센서로부터 받은 변화된 위치와 속도의 차이 값, 와 는 가중치를 각각 나타내고, 와 는 각 센서들의 사용 여부를 확인하는 변수인 군집 비행 방법
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제 13 항에서,상기 결정된 센서 모드를 상기 다른 센서 모드로 변경하는 구간에서 상기 결정된 센서 모드를 구성하는 센서의 사용 여부를 나타내는 변수는,1에서 0으로 점진적으로 변하고,상기 다른 센서 모드를 구성하는 센서의 사용 여부를 나타내는 변수는,0에서 1로 점진적으로 변하는 군집 비행 방법
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