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적어도 하나 이상의 도구에 부착되는 카메라의 좌표계를 CCD 이미지센서에 수직한 방향은 Z축, 세로방향은 Y축, 가로방향은 X축으로 하되, 상기 도구의 앞뒤방향 움직임과 Z축은 직각으로, X축은 평행이 되도록 도구에 부착한 카메라와, 상기 도구에 관심영역 영상의 선택 작동을 위해 설치된 온/오프 스위치를 포함하여, 광각 촬영기에 의해 촬영된 영상 중 보고자 하는 특정부위의 확대된 영상인 최종적인 관심영역(ROI)을 상기 온/오프 스위치의 온(ON) 상태에서, 상기 카메라에 의해 촬영된 이미지들의 영상처리에 의해 선택하여 표시하도록 한 것을 특징으로 하는 관심영역 영상의 선택을 위한 도구
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제1항에 있어서,상기 온/오프 스위치는 도구의 파지 부위에 설치한 것을 특징으로 하는 관심영역 영상의 선택을 위한 도구
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제1항에 있어서,상기 카메라는 수직면 또는 수평면 상에서 회전이 가능하도록 한 것을 특징으로 하는 관심영역 영상의 선택을 위한 도구
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제1항에 있어서,상기 도구는 수술도구인 것을 특징으로 하는 관심영역 영상의 선택을 위한 도구
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제4항에 있어서,상기 광각 촬영기는 광각 내시경 또는 광각 관절경인 것을 특징으로 하는 관심영역 영상의 선택을 위한 도구
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제1항 내지 제5항 중 어느 한 항의 도구에 의한 관심영역 영상의 선택 방법에 있어서,광각 촬영기에 의해 촬영된 영상 중 도구의 움직임에 따른 이동거리를 상기 도구에 설치된 카메라에 의해 촬영된 이미지들의 영상처리를 통한 카메라의 3축 중 어느 한 축의 회전정보를 이용하여 결정하고, 이를 통해 상기 도구의 위치변화를 알아내어 최종적인 관심영역(ROI)의 영상을 표시하도록 한 것을 특징으로 하는 관심영역 영상의 선택 방법
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제6항에 있어서,상기 카메라의 회전정보는 카메라의 회전각도인 것을 특징으로 하는 관심영역 영상의 선택 방법
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제7항에 있어서,상기 도구의 이동거리는 상기 카메라의 회전정보인 회전각도에 일정 상수를 곱하여 결정하도록 한 것을 특징으로 하는 관심영역 영상의 선택 방법
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제6항에 있어서,상기 이미지들의 영상처리는 카메라에 의해 촬영된 현재의 이미지(Or)와 이전의 이미지(Ol)의 공통된 특징점을 추출하고 매칭하여 계산한 필수 행렬(essential matrix)을 구하고, 상기 필수 행렬을 특이값 분해(singular value decomposition)하여 구한 회전 행렬(R)을 통해 이루어지는 것을 특징으로 하는 관심영역 영상의 선택 방법
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제6항에 있어서,상기 도구로는 수술도구를 사용하는 것을 특징으로 하는 관심영역 영상의 선택 방법
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제10항에 있어서,상기 광각 촬영기를 통해 촬영된 영상은 광각 내시경 또는 광각 관절경에 의해 촬영된 수술부위 영상인 것을 특징으로 하는 관심영역 영상의 선택 방법
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