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자율 주행 모드로 주행 중인 차량의 제어 모드 전환 방법에 있어서,운전자로부터 핸들 제어 신호 또는 페달 제어 신호를 포함하는 제어 신호를 입력받는 단계, 상기 입력된 제어 신호가 기 설정된 경로에 따른 핸들 조향 각도의 예상 범위 안에 해당되고 주행하는 구간의 제한 속도의 범위 안에 해당되며, 상기 입력된 제어 신호로 인한 예상되는 충돌 위험이 없는 정상적인 제어 신호인지 판단하는 단계, 상기 제어 신호가 정상적인 신호라고 판단되는 경우, 운전자의 혈압 또는 심장 박동 정보를 이용하여 상기 운전자의 상태를 감지하고 감지된 상태 정보에 따라 상기 운전자가 차량을 제어 가능한 상태인지 판단하는 단계, 그리고운전자가 차량 제어가 가능한 상태인 경우, 상기 차량의 주행 모드를 자율 주행 모드에서 수동 모드로 전환하고, 운전자가 차량을 제어 가능한 상태가 아닌 경우, 상기 차량의 주행 모드를 상기 운전자로부터의 입력받은 제어 신호의 일부를 제한하는 파트너쉽 모드로 전환하는 단계를 포함하는 차량의 제어 모드 전환 방법
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제1항에 있어서, 상기 자율 주행 모드로 주행 중인 차량의 자율 주행 제어기의 이상 발생 여부를 판단하여 오류를 감지하는 단계, 그리고상기 자율 주행 제어기의 오류가 감지되면, 운전자에게 경고음을 출력하고 상기 자율 주행 모드를 수동 모드로 전환하는 단계를 더 포함하는 차량의 제어 모드 전환 방법
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제1항에 있어서,상기 운전자로부터 버튼, 터치, 음성 인식 중에서 적어도 하나를 이용하여 상기 차량의 모드 전환 요청 신호를 입력받는 단계를 더 포함하는 차량의 제어 모드 전환 방법
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제1항에 있어서, 상기 운전자가 차량을 제어 가능한 상태인지 판단하는 단계는, 상기 운전자의 얼굴 방향, 시선 방향, 눈동자의 크기 변화, 눈꺼풀의 변화량 중에서 적어도 하나를 더 이용하여 운전자의 상태를 판단하는 차량의 제어 모드 전환 방법
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운전자로부터 핸들 제어 신호 또는 페달 제어 신호를 포함하는 제어 신호를 입력받는 입력부, 상기 입력된 제어 신호가 기 설정된 경로에 따른 핸들 조향 각도의 예상 범위 안에 해당되고 주행하는 구간의 제한 속도의 범위 안에 해당되며, 상기 입력된 제어 신호로 인한 예상되는 충돌 위험이 없는 정상적인 제어 신호인지 판단하는 제어 신호 판단부, 상기 제어 신호가 정상적인 신호라고 판단되는 경우, 운전자의 혈압 또는 심장 박동 정보를 이용하여 상기 운전자의 상태를 감지하고 감지된 상태 정보에 따라 상기 운전자가 차량을 제어 가능한 상태인지 판단하는 운전자 상태 판단부, 그리고운전자가 차량 제어가 가능한 상태인 경우, 상기 차량의 주행 모드를 자율 주행 모드에서 수동 모드로 전환하고, 운전자가 차량을 제어 가능한 상태가 아닌 경우, 상기 차량의 주행 모드를 상기 운전자로부터의 입력받은 제어 신호의 일부를 제한하는 파트너쉽 모드로 전환하는 모드 전환부를 포함하는 차량의 제어 모드 전환 장치
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제6항에 있어서, 상기 자율 주행 모드로 주행 중인 차량의 자율 주행 제어기의 이상 발생 여부를 판단하여 오류를 감지하는 오류 감지부, 그리고상기 모드 전환부는,상기 자율 주행 제어기의 오류가 감지되면, 운전자에게 경고음을 출력하고 상기 자율 주행 모드를 수동 모드로 전환하는 차량의 제어 모드 전환 장치
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제6항에 있어서,상기 입력부는,상기 운전자로부터 버튼, 터치, 음성 인식 중에서 적어도 하나를 이용하여 상기 차량의 모드 전환 요청 신호를 입력받는 차량의 제어 모드 전환 장치
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제6항에 있어서, 상기 운전자 상태 판단부는, 상기 운전자의 얼굴 방향, 시선 방향, 눈동자의 크기 변화, 눈꺼풀의 변화량 중에서 적어도 하나를 더 이용하여 운전자의 상태를 판단하는 차량의 제어 모드 전환 장치
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