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기설정된 이동 궤적정보를 토대로 자율 또는 작업자의 조종으로 하수관로의 바닥면을 따라 해당 작업구역으로 이동하는 이동플랫폼;몸체의 주변에 복수 개의 바퀴가 배치되고, 상기 이동플랫폼과 견인부재로 연결되어, 상기 이동플랫폼에 의해 해당 작업구역으로 견인되는 견인베이스;상기 견인베이스의 상측에 구비되고, 기설정된 작업 궤도정보를 토대로 자율 또는 작업자의 조종으로 일측단이 해당 작업영역을 향하게 선택적으로 회전하는 작업플랫폼; 상기 작업플랫폼의 일측단에 구비되고, 기설정된 작업 궤도정보를 토대로 자율 또는 작업자의 조종으로 해당 작업영역을 착암으로 치핑하는 치핑작업툴; 및상기 이동플랫폼, 작업플랫폼, 치핑작업툴과 전기적으로 연결되어, 기설정 제어신호 및 작업 중 감지된 감지신호를 토대로 생성된 제어신호로 상기 이동플랫폼, 작업플랫폼, 치핑작업툴을 제어하는 제어부;를 포함하고,상기 작업플랫폼은상기 견인베이스의 상측 중앙에서 수직으로 구비되고, 선택적으로 수직 선상을 축으로 회전하는 회전서포트와;상기 회전서포트의 상단에 결합축으로 중앙부가 결합되어, 상기 결합축을 기준으로 수평방향을 축으로 회전하고, 선택적으로 일측단의 길이를 신장 또는 축소하는 서보실린더와;상기 서보실린더의 타측단에 구비되어, 상기 서보실린더의 일측단이 해당 작업영역을 향하게 중량을 제공하는 카운터웨이트;를 포함하는 하수관로 보수 로봇
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청구항 1에 있어서,상기 이동플랫폼은선택적으로 동력을 발생하는 본체와;상기 본체의 좌, 우측에 각각 구비되고, 상기 본체에서 전달하는 동력으로 구름 구동하는 무한궤도와;상기 본체의 일측에 구비되고, 작업자가 상기 무한궤도들의 구동을 조종하는 텔레스코픽 암;을 포함하는 하수관로 보수 로봇
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청구항 2에 있어서,상기 이동플랫폼은상기 본체의 전방측에서 본체의 길이방향과 수직으로 하수관로 내측면과의 거리를 측정하는 센서를 구비하고, 상기 본체의 후방측에는 상기 본체의 길이방향과 수직을 이루는 하수관로의 내측면과의 거리를 측정하는 센서를 구비하며, 상기 센서 및 센서에서 측정된 거리로, 아래의 [수학식 1]을 이용하여 기준 좌표계를 항상 일정한 방위로 보정하는 하수관로 보수 로봇
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청구항 1에 있어서,상기 작업플랫폼은디에이치 파라미터(DH parameter)를 설정하고, 설정된 디에이치 파라미터(DH parameter)를 기반으로 로봇 매니퓰레이터의 기구학 및 역기구학 모델링으로 수행되거나, 시간 지연을 이용한 추종(Time Delay Estimation, TDE)을 활용하여 로봇 매니퓰레이터의 동역학 모델링으로 수행되는 하수관로 보수 로봇
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청구항 1에 따른 이동플랫폼, 작업플랫폼, 치핑작업툴이 포함된 하수관로 보수 로봇의 제어부가 작업플랫폼 및 치핑작업툴을 제어함에 있어서,a)작업자가 시작 명령을 입력하는 단계;b)치핑작업툴이 작업면 중 해당 초기 위치로 이동하는 단계;c)치핑작업툴을 동작 시키면서, 치핑작업툴이 작업면으로 접근하게 +X축 방향으로 해당 거리만큼 이동시키는 단계;d)치핑작업툴을 동작 시키면서, 치핑작업툴을 Z축 방향으로 해당 거리만큼 이동시키는 단계;e)치핑작업툴을 동작정지 시키면서, 치핑작업툴이 작업면에서 후퇴하게 -X축 방향으로 해당 거리만큼 이동시키는 단계;f)작업진행 수를 확인하는 단계;를 포함하는 하수관로 보수 로봇 제어 방법
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청구항 6에 있어서,상기 f)단계인 작업진행 수를 확인하는 단계에서, 기설정된 최종 작업진행 수 보다 작은 경우, 다음으로 상기 f)단계 다음으로 g)치핑작업툴을 Y축 방향으로 해당 거리만큼 이동시키는 단계;를 포함하는 하수관로 보수 로봇 제어 방법
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청구항 7에 있어서,상기 g)단계인 치핑작업툴을 Y축 방향으로 해당 거리만큼 이동시키는 단계 후, 다음으로 g)작업진행을 해당 수만큼 증가시키는 단계;를 더 포함하는 하수관로 보수 로봇 제어 방법
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