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(a) 과거 시점의 안전관리대상의 2차원 이미지인 과거 이미지와 현재 시점의 상기 안전관리대상의 2차원 이미지인 현재 이미지를 획득하고 상기 과거 이미지와 상기 현재 이미지의 영상특징점들 및 특징기술자들을 생성하는 단계;(b) 상기 특징기술자들을 비교하여 상기 과거 이미지와 상기 현재 이미지의 영상특징점들을 정합시키는 단계;(c) 정합된 영상특징점에 기반하여 상기 과거 이미지와 상기 현재 이미지 간의 좌표 변환을 실시하는 단계;(d) 상기 과거 이미지와 상기 현재 이미지의 실제 공간과 이미지 크기를 일치시키기 위하여 상기 과거 이미지와 상기 현재 이미지 중 한 이미지의 이미지 영역을 추출하고 추출된 이미지 영역을 기준으로 나머지 이미지의 크기를 변환하는 단계;(e) 상기 이미지 크기가 일치된 이미지들의 영상특징점들 및 특징기술자들을 생성하는 단계; 및(f) 상기 생성된 영상특징점들을 필터링하여 변화가 일어난 영역을 탐지하는 단계를 포함하고,상기 단계 (f)는,(f-1) 영상특징점들을 영상특징점들 간의 거리에 기반하여 필터링하는 단계; 및(f-2) 상기 필터링된 영상특징점들을 군집화하고 군집의 면적에 기반하여 영상특징점들을 필터링하는 단계를 포함하며,상기 단계 (f-1)은,(g-1) 현재 이미지를 기준으로 정합된 과거 이미지의 영상특징점이 거리상으로 허용 거리 이상인 것을 추출하는 단계;(g-2) 과거 이미지를 기준으로 정합된 현재 이미지의 영상특징점이 허용 거리 이상인 것을 추출하는 단계; 및(g-3) 상기 (g-1) 단계 및 상기 (g-2) 단계에서 추출된 영상특징점들을 합하는 단계를 포함하고,상기 단계 (f-2)는,(h-1) 상기 단계 (f-1)에서 필터링된 영상특징점들을 허용 거리 단위로 팽창시켜 영상특징점들 사이의 공간을 연결하는 단계;(h-2) 허용 거리 단위로 상기 연결된 영상특징점들 사이의 공간을 채워 상기 영상특징점들을 군집화하여 군집을 형성하는 단계; 및(h-3) 상기 군집의 면적을 계산하여 허용 면적 이상의 군집을 추출하는 단계를 포함하는, 이미지에 기반한 형상 변화 탐지 방법
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(a) 과거 시점의 안전관리대상의 2차원 이미지인 과거 이미지와 현재 시점의 상기 안전관리대상의 2차원 이미지인 현재 이미지를 획득하고 상기 과거 이미지와 상기 현재 이미지의 영상특징점들 및 특징기술자들을 생성하는 단계;(b) 상기 특징기술자들을 비교하여 상기 과거 이미지와 상기 현재 이미지의 영상특징점들을 정합시키는 단계;(c) 정합된 영상특징점에 기반하여 상기 과거 이미지와 상기 현재 이미지 간의 좌표 변환을 실시하는 단계;(d) 상기 과거 이미지와 상기 현재 이미지의 실제 공간과 이미지 크기를 일치시키기 위하여 상기 과거 이미지와 상기 현재 이미지 중 한 이미지의 이미지 영역을 추출하고 추출된 이미지 영역을 기준으로 나머지 이미지의 크기를 변환하는 단계;(e) 상기 이미지 크기가 일치된 이미지들의 영상특징점들 및 특징기술자들을 생성하는 단계; 및(f) 상기 생성된 영상특징점들을 필터링하여 변화가 일어난 영역을 탐지하는 단계를 포함하고,상기 단계 (f)는,(f-1) 영상특징점들을 영상특징점들 간의 거리에 기반하여 필터링하는 단계; 및(f-2) 상기 필터링된 영상특징점들을 군집화하고 군집의 면적에 기반하여 영상특징점들을 필터링하는 단계를 포함하며,상기 단계 (f-1)은,(g-1) 현재 이미지를 기준으로 정합된 과거 이미지의 영상특징점이 거리상으로 허용 거리 이상인 것을 추출하는 단계;(g-2) 과거 이미지를 기준으로 정합된 현재 이미지의 영상특징점이 허용 거리 이상인 것을 추출하는 단계; 및(g-3) 상기 (g-1) 단계 및 상기 (g-2) 단계에서 추출된 영상특징점들을 합하는 단계를 포함하고,상기 허용 거리는, 이미지의 짧은 변의 길이 × 0
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청구항 1에 있어서,상기 허용 면적은 이미지의 면적 × 0
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청구항 1에 있어서,상기 군집들 각각을 포함하는 최소한의 사각형 영역을 계산하는 단계; 및상기 사각형 영역의 꼭지점 좌표를 연결하여 사각형 테두리를 형성하고 현재의 이미지에 중첩시키는 단계를 더 포함하는, 이미지에 기반한 형상 변화 탐지 방법
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과거 시점의 안전관리대상의 2차원 이미지인 과거 이미지와 현재 시점의 상기 안전관리대상의 2차원 이미지인 현재 이미지를 획득하고 상기 과거 이미지와 상기 현재 이미지의 영상특징점들 및 특징기술자들을 생성하는 동작, 상기 특징기술자들을 비교하여 상기 과거 이미지와 상기 현재 이미지의 영상특징점들을 정합시키는 동작, 정합된 영상특징점에 기반하여 상기 과거 이미지와 상기 현재 이미지 간의 좌표 변환을 실시하는 동작, 상기 과거 이미지와 상기 현재 이미지의 실제 공간과 이미지 크기를 일치시키기 위하여 상기 과거 이미지와 상기 현재 이미지 중 한 이미지의 이미지 영역을 추출하고 추출된 이미지 영역을 기준으로 나머지 이미지의 크기를 변환하는 동작, 상기 이미지 크기가 일치된 이미지들의 영상특징점들 및 특징기술자들을 생성하는 동작, 및 상기 생성된 영상특징점들을 필터링하여 변화가 일어난 영역을 탐지하는 동작을 수행하는, 제어부; 및이미지 및 데이터를 저장하기 위한 저장부를 포함하고,상기 생성된 영상특징점들을 필터링하여 변화가 일어난 영역을 탐지하는 동작은,(f-1) 영상특징점들을 영상특징점들 간의 거리에 기반하여 필터링하는 동작; 및(f-2) 상기 필터링된 영상특징점들을 군집화하고 군집의 면적에 기반하여 영상특징점들을 필터링하는 동작을 포함하며,상기 동작 (f-1)은,(g-1) 현재 이미지를 기준으로 정합된 과거 이미지의 영상특징점이 거리상으로 허용 거리 이상인 것을 추출하는 동작;(g-2) 과거 이미지를 기준으로 정합된 현재 이미지의 영상특징점이 허용 거리 이상인 것을 추출하는 동작; 및(g-3) 상기 (g-1) 동작 및 상기 (g-2) 동작에서 추출된 영상특징점들을 합하는 동작을 포함하고,상기 동작 (f-2)는,(h-1) 상기 동작 (f-1)에서 필터링된 영상특징점들을 허용 거리 단위로 팽창시켜 영상특징점들 사이의 공간을 연결하는 동작;(h-2) 허용 거리 단위로 상기 연결된 영상특징점들 사이의 공간을 채워 상기 영상특징점들을 군집화하여 군집을 형성하는 동작; 및(h-3) 상기 군집의 면적을 계산하여 허용 면적 이상의 군집을 추출하는 동작을 포함하는, 이미지에 기반한 형상 변화 탐지 장치
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과거 시점의 안전관리대상의 2차원 이미지인 과거 이미지와 현재 시점의 상기 안전관리대상의 2차원 이미지인 현재 이미지를 획득하고 상기 과거 이미지와 상기 현재 이미지의 영상특징점들 및 특징기술자들을 생성하는 동작, 상기 특징기술자들을 비교하여 상기 과거 이미지와 상기 현재 이미지의 영상특징점들을 정합시키는 동작, 정합된 영상특징점에 기반하여 상기 과거 이미지와 상기 현재 이미지 간의 좌표 변환을 실시하는 동작, 상기 과거 이미지와 상기 현재 이미지의 실제 공간과 이미지 크기를 일치시키기 위하여 상기 과거 이미지와 상기 현재 이미지 중 한 이미지의 이미지 영역을 추출하고 추출된 이미지 영역을 기준으로 나머지 이미지의 크기를 변환하는 동작, 상기 이미지 크기가 일치된 이미지들의 영상특징점들 및 특징기술자들을 생성하는 동작, 및 상기 생성된 영상특징점들을 필터링하여 변화가 일어난 영역을 탐지하는 동작을 수행하는, 제어부; 및이미지 및 데이터를 저장하기 위한 저장부를 포함하고,상기 생성된 영상특징점들을 필터링하여 변화가 일어난 영역을 탐지하는 동작은,(f-1) 영상특징점들을 영상특징점들 간의 거리에 기반하여 필터링하는 동작; 및(f-2) 상기 필터링된 영상특징점들을 군집화하고 군집의 면적에 기반하여 영상특징점들을 필터링하는 동작을 포함하며,상기 동작 (f-1)은,(g-1) 현재 이미지를 기준으로 정합된 과거 이미지의 영상특징점이 거리상으로 허용 거리 이상인 것을 추출하는 동작;(g-2) 과거 이미지를 기준으로 정합된 현재 이미지의 영상특징점이 허용 거리 이상인 것을 추출하는 동작; 및(g-3) 상기 (g-1) 동작 및 상기 (g-2) 동작에서 추출된 영상특징점들을 합하는 동작을 포함하고,상기 허용 거리는, 이미지의 짧은 변의 길이 × 0
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청구항 8에 있어서,상기 허용 면적은 이미지의 면적 × 0
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청구항 8에 있어서,상기 제어부는,상기 군집들 각각을 포함하는 최소한의 사각형 영역을 계산하는 동작; 및상기 사각형 영역의 꼭지점 좌표를 연결하여 사각형 테두리를 형성하고 현재의 이미지에 중첩시키는 동작을 더 수행하는, 이미지에 기반한 형상 변화 탐지 장치
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