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근력 보조 로봇용 구동 장치에 있어서,토크를 발생시키는 구동부;상기 구동부에서 발생된 토크에 기초하여 회전 구동을 통해 사용자의 근력을 보조하는 회전 링크;상기 구동부와 상기 회전 링크를 연결하는 고정 링크; 및상기 회전 링크와 상기 고정 링크 사이에 존재하는 탄성 수단을 포함하고,상기 탄성 수단은, 상기 회전 링크의 회전 축과 수직한 방향으로 상기 회전 링크와 상기 고정 링크와 연결되는 스프링 구조이고,상기 탄성 수단은, 상기 회전 링크와 상기 고정 링크에 완충 효과를 제공하며,상기 근력 보조 로봇용 구동 장치를 착용한 사용자의 움직임에 따른 상기 탄성 수단의 변형 또는 상기 탄성 수단의 탄성력에 기초하여 사용자 관절의 뒤틀림이 측정되고,상기 구동부는, 상기 사용자 관절의 뒤틀림에 기초하여 상기 토크를 발생시키는 것을 특징으로 하는 근력 보조 로봇용 구동 장치
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제1항에 있어서,상기 탄성 수단의 일 측은 상기 고정 링크에 연결되고,상기 탄성 수단의 반대 측은 상기 회전 링크에 연결되는, 근력 보조 로봇용 구동 장치
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제1항에 있어서,상기 구동부는,상기 사용자의 관절각도의 뒤틀림을 측정하는 뒤틀림 측정부를 더 포함하는, 근력 보조 로봇용 구동 장치
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제4항에 있어서,상기 구동부는,외부 토크 및 상기 측정된 뒤틀림에 기초하여 결정된 관절 토크에 기초하여 제어 되는, 근력 보조 로봇용 구동 장치
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