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4자유도 메커니즘 햅틱장치

  • 기술번호 : KST2019038409
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 4자유도 메커니즘 햅틱장치는, 복수의 제 1 와이어 가이드가 상호 이격되어 구비되는 제 1 지지대와, 상기 제 1 지지대와 이격되도록 배치되고 복수의 제 2 와이어 가이드가 상호 이격되어 구비되는 제 2 지지대를 갖는 프레임; 상기 제 1 지지대와 상기 제 2 지지대의 사이에 배치되는 연결조인트; 일단이 상기 연결조인트에 상대 회전 가능하게 결합되는 출력 샤프트; 상기 연결조인트의 일측을 움직임 가능하게 지지하기 위해 각각의 일단이 상기 연결조인트에 결합되어 상기 복수의 제 1 와이어 가이드에 각각 이동 가능하게 지지되는 복수의 제 1 와이어; 상기 복수의 제 1 와이어에 대해 각각 사용자에 의해 인장되는 방향의 반대 방향으로 반력을 가할 수 있도록 상기 복수의 제 1 와이어 각각의 타단과 결합되는 복수의 제 1 와이어 반력구동기; 상기 출력 샤프트의 다른 일측을 움직임 가능하게 지지하기 위해 각각의 일단이 상기 출력 샤프트 측에 결합되어 상기 복수의 제 2 와이어 가이드에 각각 이동 가능하게 지지되는 제 2 와이어; 상기 제 2 와이어에 대해 각각 사용자에 의해 인장되는 방향의 반대 방향으로 반력을 가할 수 있도록 상기 제 2 와이어 각각의 타단과 결합되는 제 2 와이어 반력구동기; 및 일단이 상기 프레임과 결합되고 타단이 상기 출력 샤프트와 결합되고 일측에서 상기 제 2 와이어와 연결되고, 상기 출력 샤프트가 상기 프레임에 대해 움직일 수 있도록 상기 프레임과 상기 출력 샤프트를 연결하는 링크 유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 4자유도 메커니즘 햅틱장치를 제공한다.
Int. CL G06F 3/01 (2006.01.01) F16C 17/04 (2006.01.01)
CPC G06F 3/016(2013.01) G06F 3/016(2013.01)
출원번호/일자 1020160059076 (2016.05.13)
출원인 고려대학교 세종산학협력단
등록번호/일자 10-1826324-0000 (2018.01.31)
공개번호/일자 10-2017-0128007 (2017.11.22) 문서열기
공고번호/일자 (20180206) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.05.13)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 세종산학협력단 대한민국 세종특별자치시

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김희국 대한민국 서울특별시 동작구
2 김성목 대한민국 서울특별시 동대문구
3 조한별 대한민국 경기도 화성

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 홍동우 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, * 층 (역삼동, 혜천빌딩)(지혜안국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 세종산학협력단 세종특별자치시
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2016.05.13 수리 (Accepted) 1-1-2016-0460615-81
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2017.03.13 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2017.05.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2017-0072591-87
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2017.05.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0342339-20
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2017.07.17 수리 (Accepted) 1-1-2017-0684424-99
6 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status
2017.07.28 수리 (Accepted) 1-1-2017-0732725-97
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2017.08.17 수리 (Accepted) 1-1-2017-0795417-49
8 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2017.08.17 수리 (Accepted) 1-1-2017-0795415-58
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2017.08.17 무효 (Invalidation) 1-1-2017-0795416-04
10 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2017.08.21 수리 (Accepted) 1-1-2017-0808280-86
11 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2017.08.21 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2017-0808257-35
12 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2017.08.21 수리 (Accepted) 1-1-2017-0808256-90
13 보정요구서
Request for Amendment
2017.08.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2017-0121063-09
14 [지정기간단축]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Reduction of Designated Period] Request for Extension of Period (Reduction, Expiry Reconsideration)
2017.08.30 수리 (Accepted) 1-1-2017-0843360-06
15 무효처분통지서
Notice for Disposition of Invalidation
2017.09.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2017-0123992-35
16 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document
2017.09.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2017-0124755-00
17 [반려요청]서류반려요청(반환신청)서
[Request for Return] Request for Return of Document
2017.09.07 수리 (Accepted) 1-1-2017-0871607-89
18 서류반려통지서
Notice for Return of Document
2017.09.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2017-0126580-53
19 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2017.09.18 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0906852-68
20 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2017.09.18 수리 (Accepted) 1-1-2017-0906851-12
21 등록결정서
Decision to grant
2018.01.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0020791-15
22 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.01.20 수리 (Accepted) 4-1-2018-5011666-45
23 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.07.20 수리 (Accepted) 4-1-2018-5138839-36
24 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.20 수리 (Accepted) 4-1-2019-5165251-68
25 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.11.01 수리 (Accepted) 4-1-2019-5228968-96
26 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.03.30 수리 (Accepted) 4-1-2020-5073634-85
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
복수의 제 1 와이어 가이드가 상호 이격되어 구비되는 제 1 지지대와, 상기 제 1 지지대와 이격되도록 배치되고 복수의 제 2 와이어 가이드가 상호 이격되어 구비되는 제 2 지지대를 갖는 프레임; 상기 제 1 지지대의 적어도 일부와 상기 제 2 지지대의 사이에 배치되는 연결조인트; 일단이 상기 연결조인트에 상대 회전 가능하게 결합되는 출력 샤프트; 상기 연결조인트의 일측을 움직임 가능하게 지지하기 위해 각각의 일단이 상기 연결조인트에 결합되어 상기 복수의 제 1 와이어 가이드에 각각 이동 가능하게 지지되는 복수의 제 1 와이어; 상기 복수의 제 1 와이어에 대해 각각 사용자에 의해 인장되는 방향의 반대 방향으로 반력을 가할 수 있도록 상기 복수의 제 1 와이어 각각의 타단과 결합되는 복수의 제 1 와이어 반력구동기; 상기 출력 샤프트의 다른 일측을 움직임 가능하게 지지하기 위해 각각의 일단이 상기 출력 샤프트 측에 결합되어 상기 복수의 제 2 와이어 가이드에 각각 이동 가능하게 지지되는 제 2 와이어; 상기 제 2 와이어에 대해 각각 사용자에 의해 인장되는 방향의 반대 방향으로 반력을 가할 수 있도록 상기 제 2 와이어 각각의 타단과 결합되는 제 2 와이어 반력구동기; 및 일단이 상기 프레임과 결합되고 타단이 상기 출력 샤프트와 결합되고 일측에서 상기 제 2 와이어와 연결되고, 상기 출력 샤프트가 상기 프레임에 대해 움직일 수 있도록 상기 프레임과 상기 출력 샤프트를 연결하는 링크 유닛;을 포함하고,상기 연결조인트는 상기 출력 샤프트의 일단에 상기 출력 샤프트의 길이 방향을 축으로 상대 회동 가능하게 하는 회전 베어링이고, 상기 연결조인트는 상기 복수의 제 1 와이어 및 상기 출력 샤프트 사이에 개재되어 상기 복수의 제 1 와이어를 통한 병진 3자유도 방향 힘전달을 가능하게 하고,상기 링크 유닛은, 상기 출력 샤프트와 상대 회동 제한되는 볼 스플라인과, 상기 출력 샤프트와 직선인 축에 대해 함께 회전하는 상기 볼 스플라인에 결합되는 회전부재(풀리)와, 복수의 링크를 구비하여 그 일단이 상기 회전부재 측에 관절 운동 가능하게 결합되고 그 타단이 상기 프레임에 연결 지지되는 링크 기구를 구비하는 것을 특징으로 하는 4자유도 메커니즘 햅틱장치
2 2
삭제
3 3
삭제
4 4
제 1 항에 있어서,상기 링크 기구는 상기 출력 샤프트에 수직한 평면 상에서 가동되는 것을 특징으로 하는 4자유도 메커니즘 햅틱장치
5 5
제 4 항에 있어서,상기 링크 기구는,일단이 상기 회전부재 측에 연결되는 제 1 링크 결합부재와,일단이 상기 제 1 링크 결합부재에 상대 회동 가능하게 연결되고, 타단이 상기 프레임에 상대 회동 가능하게 연결되는 제 2 링크 결합부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 4자유도 메커니즘 햅틱장치
6 6
제 1 항에 있어서,상기 복수의 제 1 와이어 반력구동기는 각각 상기 제 1 와이어의 타단과 결합되어 상기 제 1 와이어가 감기는 제 1 와이어 스풀과, 상기 제 1 와이어 스풀을 회전시키는 모터를 구비하고,상기 복수의 제 2 와이어 반력구동기는 각각 상기 제 2 와이어 각각의 타단과 결합되어 상기 제 2 와이어가 감기는 제 2 와이어 스풀과, 상기 제 2 와이어 스풀을 회전시키는 모터를 구비하는 것을 특징으로 하는 4자유도 메커니즘 햅틱장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육과학기술부 고려대학교 세종캠퍼스 이공학개인기초연구지원-기본연구 [1차년도]구조합성을 통한 우사한 성능의 링크-와이어 혼합형 햅틱기기 개발에 관한 연구