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와이어가 연결되는 제1 링크조인트, 제2 링크조인트 및 제3 링크조인트가 축의 길이 방향으로 마련되는 출력링크;상기 제1 링크조인트에 연결되는 2개의 제1 와이어;상기 제2 링크조인트에 연결되는 2개의 제2 와이어; 및상기 제3 링크조인트에 연결되는 3개의 제3 와이어를 포함하되,상기 출력링크는 상기 축의 길이 방향으로 마련되는 제1 출력링크와 상기 제1 출력링크와 유니버셜조인트로 연결되는 제2 출력링크를 포함하되,상기 제1 출력링크에는 상기 제1 링크조인트 및 상기 제2 링크조인트가 마련되고, 상기 제2 출력링크에는 상기 제3 링크조인트가 마련되고, 상기 유니버셜조인트를 기준으로 상기 제2 출력링크는 상측에 배치되고, 상기 제1 출력링크는 하측에 배치되는 6 자유도 메커니즘 장치
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제1 항에 있어서,상기 제1 링크조인트는, 상기 제1 출력링크의 축 방향으로 이동 가능하도록 상기 제1 출력링크에 결합되되, 상기 제1 와이어로부터 전달되는 힘에 따라 상기 제1 출력링크를 상기 제1 출력링크의 길이 방향 축을 중심으로 1 자유도 회전 및 상기 제1 출력링크의 길이 방향에 대하여 수직 방향으로 병진시키는 6 자유도 메커니즘 장치
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제2 항에 있어서,상기 2개의 제1 와이어는 일단이 상기 제1 링크조인트에 연결되고 타단이 반력구동기에 연결되는 6 자유도 메커니즘 장치
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제1 항에 있어서,상기 제2 링크조인트는, 상기 제1 링크조인트의 최 하단에 위치하고,상기 제2 링크조인트는 상기 2개의 제2 와이어로부터 전달되는 힘에 따라 상기 제1 출력링크에 병진 운동을 제공하는 6 자유도 메커니즘 장치
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제4 항에 있어서,상기 제2 링크조인트는 상기 제1출력링크와 상기 2개의 제2 와이어간의 상대 회동을 허용함으로써, 상기 제1 출력링크는 상기 제1 출력링크의 길이 방향 축을 기준으로 비 구속적으로 자전 가능한 6 자유도 메커니즘 장치
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6
제4 항에 있어서,상기 2개의 제2 와이어는 일단이 상기 제2 링크조인트에 연결되고 타단이 반력구동기에 연결되는 6 자유도 메커니즘 장치
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삭제
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제1 항에 있어서,상기 제3 링크조인트는 상기 3개의 제3 와이어로부터 전달되는 힘에 따라 상기 유니버셜조인트를 통하여 상기 제2 출력링크를, 제1 링크조인트에 의한 제1 출력링크의 회전 방향과 다른 방향으로 2 자유도 회전시키고 상기 제2 출력링크의 축 방향으로 1 자유도 병진시키는 6 자유도 메커니즘 장치
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제8 항에 있어서,상기 제3 링크조인트는 원주 방향으로 이격하고 상기 3개의 제3 와이어가 각각 연결되되, 상기 제3 와이어가 상기 제2 출력링크의 축을 중심으로 원주 방향으로 이동할 수 있도록 3개의 연결 개구를 포함하는 6 자유도 메커니즘 장치
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10
제9 항에 있어서,상기 제3 와이어의 연장 방향은, 상기 제2 출력링크의 축을 향하도록 상기 연결 개구 내에서 상기 원주 방향으로 이동하는 6 자유도 메커니즘 장치
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제1 항에 있어서,상기 제2 출력링크에서, 상기 제3 링크조인트 상측은 손잡이로 제공되는 6 자유도 메커니즘 장치
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제8 항에 있어서,상기 제1 출력링크를 기립 자세로 유지시키는 구속링크를 더 포함하는 6 자유도 메커니즘 장치
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제8 항에 있어서,상기 3개의 제3 와이어는 일단이 상기 제3 링크조인트에 연결되고 타단이 반력구동기에 연결되는 6 자유도 메커니즘 장치
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제1 항에 있어서,상기 제2 출력링크는 병진 3 자유도와 회전 3 자유도를 가지며,상기 병진 3 자유도 출력은 상기 2 개의 제1 와이어, 상기 2 개의 제2 와이어 및 상기 3 개의 제3 와이어에 의하여 제공되고,상기 회전 3 자유도 출력은 상기 2개의 제1 와이어에 의한 회전 1 자유도와 상기 3개의 제3 와이어에 의한 회전 2 자유도로 구성되는 6 자유도 메커니즘 장치
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