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신호원의 위치정보 확인 방법에 있어서,제1위치에서, 선형 어레이 안테나를 구비하는 무인 비행체의 제1위치정보와 제1자세정보를 확인하는 과정과,상기 제1위치에서 상기 신호원과 상기 선형 어레이 안테나 사이의 제1측정 방위각을 확인하는 과정과,적어도 하나의 제2위치에서, 상기 선형 어레이 안테나를 구비하는 무인 비행체의 적어도 하나의 제2위치정보와 제2자세정보를 확인하는 과정과,상기 적어도 하나의 제2위치에서 상기 신호원과 상기 선형 어레이 안테나 사이의 적어도 하나의 제2측정 방위각을 확인하는 과정과,상기 제1위치정보, 상기 제1자세정보, 상기 제1측정 방위각, 상기 적어도 하나의 제2위치정보, 상기 적어도 하나의 제2자세정보, 및 상기 적어도 하나의 제2측정 방위각을 사용하여 상기 신호원의 위치정보를 추정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체를 이용한 신호원의 위치정보 확인 방법
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제1항에 있어서,상기 선형 어레이 안테나를 구비하는 무인 비행체를 이동시키면서 상기 제1위치에서 제1측정 방위각을, 상기 적어도 하나의 제2위치에서 제2측정 방위각을 확인하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체를 이용한 신호원의 위치정보 확인 방법
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제1항에 있어서,상기 신호원의 위치정보를 추정하는 과정은, 상기 제1위치정보, 상기 제1자세정보, 상기 신호원의 위치정보, 및 제1예측 방위각 사이의 관계를 확인하는 과정과, 상기 적어도 하나의 제2위치정보, 상기 적어도 하나의 제2자세정보, 상기 적어도 하나의 신호원의 위치정보, 및 적어도 하나의 제2예측 방위각 사이의 관계를 확인하는 과정과, 상기 제1예측 방위각 및 상기 적어도 하나의 제2예측 방위각과, 상기 제1측정 방위각 및 상기 적어도 하나의 제2측정 방위각 사이의 관계를 고려하여 상기 신호원의 위치정보를 추정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체를 이용한 신호원의 위치정보 확인 방법
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제3항에 있어서,상기 신호원의 위치정보를 추정하는 과정은,상기 제1예측 방위각 및 상기 적어도 하나의 제2예측 방위각과, 상기 제1측정 방위각 및 상기 적어도 하나의 제2측정 방위각 사이의 측정오차를 최소화하는 연산을 통해 상기 신호원의 위치정보를 추정하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체를 이용한 신호원의 위치정보 확인 방법
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제3항에 있어서,상기 신호원의 위치정보를 추정하는 과정은,상기 제1측정 방위각 및 상기 적어도 하나의 제2측정 방위각을 사용하여 2차원 좌표 기반의 초기 위치정보를 확인하는 과정과,상기 초기 위치정보에 상기 제1예측 방위각 및 상기 적어도 하나의 제2예측 방위각과, 상기 제1측정 방위각 및 상기 적어도 하나의 제2측정 방위각을 적용하여 3차원 좌표 기반의 최종 위치정보를 확인하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체를 이용한 신호원의 위치정보 확인 방법
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제1항에 있어서,상기 제1자세정보 또는 적어도 하나의 제2자세정보는,상기 무인 비행체의 3축 회전각을 나타내는 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체를 이용한 신호원의 위치정보 확인 방법
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신호원의 위치정보를 확인하는 장치에 있어서,무인 비행체의 위치정보 및 자세정보를 확인하고, 상기 무인 비행체의 이동을 제어하는 비행 제어 처리부와,선형 어레이 안테나와, 상기 선형 어레이 안테나를 이용하여 상기 신호원으로부터 수신되는 신호에 대응되는 측정 방위각을 측정하고, 복수의 서로 다른 위치에 각각 대응되는 복수의 위치정보, 자세정보, 및 측정 방위각을 확인하고, 상기 복수의 위치정보, 자세정보, 및 측정 방위각을 기반으로 상기 신호원의 3차원 위치정보를 확인하는 신호원 위치 확인부를 포함하는 하는 신호원의 위치정보 확인 장치
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제7항에 있어서,상기 비행 제어 처리부는, 제1위치에서의 제1위치정보 및 제1자세정보와, 적어도 하나의 제2위치에서의 적어도 하나의 제2위치정보 및 제2자세정보를 상기 신호원 위치 확인부에 제공하고,상기 신호원 위치 확인부는,상기 제1위치정보, 상기 제1자세정보, 상기 신호원의 위치정보, 및 제1예측 방위각 사이의 관계와, 상기 적어도 하나의 제2위치정보, 상기 적어도 하나의 제2자세정보, 상기 적어도 하나의 신호원의 위치정보, 및 적어도 하나의 제2예측 방위각 사이의 관계를 확인하는 것을 특징으로 하는 신호원의 위치정보 확인 장치
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제8항에 있어서,상기 신호원 위치 확인부는,상기 제1예측 방위각 및 상기 적어도 하나의 제2예측 방위각과, 상기 제1측정 방위각 및 상기 적어도 하나의 제2측정 방위각 사이의 관계를 고려하여 상기 신호원의 위치정보를 추정하는 것을 특징으로 하는 신호원의 위치정보 확인 장치
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제9항에 있어서,상기 신호원 위치 확인부는,상기 제1예측 방위각 및 상기 적어도 하나의 제2예측 방위각과, 상기 제1측정 방위각 및 상기 적어도 하나의 제2측정 방위각 사이의 측정오차를 최소화하는 연산을 통해 상기 신호원의 위치정보를 추정하는 것을 특징으로 하는 신호원의 위치정보 확인 장치
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제9항에 있어서,상기 신호원 위치 확인부는,상기 제1측정 방위각 및 상기 적어도 하나의 제2측정 방위각을 사용하여 2차원 좌표 기반의 초기 위치정보를 확인하고,상기 초기 위치정보에 상기 제1예측 방위각 및 상기 적어도 하나의 제2예측 방위각과, 상기 제1측정 방위각 및 상기 적어도 하나의 제2측정 방위각을 적용하여 3차원 좌표 기반의 최종 위치정보를 확인하는 것을 특징으로 하는 신호원의 위치정보 확인 장치
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제7항에 있어서,상기 자세정보는,상기 무인 비행체의 3축 회전각을 나타내는 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 신호원의 위치정보 확인 장치
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제7항에 있어서,상기 비행 제어 처리부는,상기 신호원 위치 확인부로부터 제공되는 상기 신호원의 3차원 위치정보를 지상국에 제공하는 것을 특징으로 하는 신호원의 위치정보 확인 장치
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제7항에 있어서,상기 비행 제어 처리부는,상기 복수의 위치정보, 자세정보, 및 측정 방위각을, 상기 신호원의 3차원 위치정보를 추정하는 지상국에 제공하는 것을 특징으로 하는 신호원의 위치정보 확인 장치
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신호원의 위치정보를 확인하는 시스템에 있어서,선형 어레이 안테나를 구비하며, 상기 선형 어레이 안테나를 통해 송수신되는 신호에 기초하여 신호원까지의 측정 방위각 확인, 위치정보 및 자세정보의 확인, 이동 제어를 수행하는 적어도 하나의 무인 비행체와,상기 적어도 하나의 무인 비행체로부터 제공되는 위치정보, 자세정보, 측정 방위각을 기반으로 상기 신호원의 3차원 위치정보를 확인하는 지상국을 포함하는 하는 신호원의 위치정보 확인 시스템
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제15항에 있어서,상기 지상국은,복수의 서로 다른 위치에 각각 대응되는 상기 복수의 위치정보, 자세정보, 및 측정 방위각을 확인하고, 상기 복수의 위치정보, 자세정보, 및 측정 방위각을 기반으로 상기 신호원의 3차원 위치정보를 확인하는 것을 특징으로 하는 신호원의 위치정보 확인 시스템
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제15항에 있어서,상기 적어도 하나의 무인 비행체는,이동하면서, 상기 복수의 위치에서 각각 확인된 복수의 위치정보, 자세정보, 및 측정 방위각을 제공하는 것을 특징으로 하는 신호원의 위치정보 확인 시스템
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제15항에 있어서,상기 적어도 하나의 무인 비행체는 복수 개의 무인 비행체를 포함할 수 있으며,상기 복수 개의 무인 비행체는,이동하면서, 상기 복수의 서로 다른 위치에서 각각 확인된 복수의 위치정보, 자세정보, 및 측정 방위각을 제공하는 것을 특징으로 하는 신호원의 위치정보 확인 시스템
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제15항에 있어서,상기 지상국은,제1위치에 대응되는 제1위치정보, 제1자세정보, 상기 신호원의 위치정보, 및 제1예측 방위각 사이의 관계를 확인하고,상기 제1위치에서 상기 신호원과 상기 선형 어레이 안테나 사이의 제1측정 방위각을 확인하고,적어도 하나의 제2위치에 대응되는 적어도 하나의 제2위치정보, 적어도 하나의 제2자세정보, 적어도 하나의 신호원의 위치정보, 및 적어도 하나의 제2예측 방위각 사이의 관계를 확인하고,상기 적어도 하나의 제2위치에서 상기 신호원과 상기 선형 어레이 안테나 사이의 적어도 하나의 제2측정 방위각을 확인하고, 상기 제1예측 방위각 및 상기 적어도 하나의 제2예측 방위각과, 상기 제1측정 방위각 및 상기 적어도 하나의 제2측정 방위각 사이의 관계를 고려하여, 상기 신호원의 위치정보를 추정하는 것을 특징으로 하는 신호원의 위치정보 확인 시스템
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제19항에 있어서,상기 지상국은,상기 제1측정 방위각 및 상기 적어도 하나의 제2측정 방위각을 사용하여 2차원 좌표 기반의 초기 위치정보를 확인하고,상기 초기 위치정보에 상기 제1예측 방위각 및 상기 적어도 하나의 제2예측 방위각과, 상기 제1측정 방위각 및 상기 적어도 하나의 제2측정 방위각을 적용하여 3차원 좌표 기반의 최종 위치정보를 확인하는 것을 특징으로 하는 신호원의 위치정보 확인 시스템
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