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임의의 음원으로부터의 소리를 감지하고, 제1 중심부 및 상기 제1 중심부로부터 동일한 거리에 각각 배치되는 복수의 수신부들을 포함하는 제1 어레이부; 및상기 음원의 소리를 감지하고, 제2 중심부 및 상기 제2 중심부로부터 동일한 거리에 각각 배치되는 복수의 수신부들을 포함하는 제2 어레이부;를 포함하고,상기 제1 어레이부와 상기 제2 어레이부는 소정 거리 이격되어 상기 제1 중심부와 상기 제2 중심부가 서로 마주보도록 배치되고,상기 복수의 수신부들이 감지한 상기 소리의 신호를 이용하여 상기 음원의 방위각과 고도각을 산출하고, 상기 방위각과 상기 고도각으로 상기 음원의 위치를 추정하고,상기 제1 어레이부의 상기 복수의 수신부들 중 하나의 수신부가 제1 수신부이고,상기 제2 어레이부의 상기 복수의 수신부들 중 하나의 수신부가 제2 수신부이고,상기 제1 수신부와 상기 제2 어레이부의 상기 복수의 수신부들 사이의 각각의 시간차를 이용하거나 또는, 상기 제2 수신부와 상기 제1 어레이부의 상기 복수의 수신부들 사이의 각각의 시간차를 이용하여 시간차 함수를 산출하고, 상기 시간차는 상기 제1 수신부로 들어오는 상기 소리의 신호와 상기 제2 수신부로 들어오는 상기 소리의 신호가 수신된 시간의 차인, 음원 위치 추정장치
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제 8 항에 있어서,상기 시간차 함수는 아래 수학식 5인, 음원 위치 추정장치
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제 9 항에 있어서,상기 시간차 함수로부터 아래의 수학식 6이 산출되고, 상기 수학식 6으로부터 상기 고도각(ele)을 산출하는, 음원 위치 추정장치
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제 9 항에 있어서,상기 시간차 함수로부터 아래의 수학식 7가 산출되고, 상기 수학식 7로부터 상기 방위각(azi)을 산출하는, 음원 위치 추정장치
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제 8 항에 있어서,상기 방위각에 따른 상기 음원의 위치가 상기 제1 중심부보다 상기 제2 중심부에 더 가까운 경우에는, 상기 제1 수신부와 상기 제2 어레이부의 상기 복수의 수신부들 사이의 각각의 시간차를 이용하여 상기 시간차 함수를 산출하고, 상기 방위각에 따른 상기 음원의 위치가 상기 제2 중심부보다 상기 제1 중심부에 더 가까운 경우에는, 상기 제2 수신부와 상기 제1 어레이부의 상기 복수의 수신부들 사이의 각각의 시간차를 이용하여 상기 시간차 함수를 산출하는, 음원 위치 추정장치
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제 8 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 따른 음원 위치 추정장치를 포함하는 로봇
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제 8 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 따른 음원 위치 추정장치가 장착된 로봇에 있어서,소정의 모의 음원을 상기 로봇 주위에 위치를 달리하여 배치시켜 각 위치에서의 시간차를 상기 음원 위치 추정장치가 측정하고, 상기 측정된 시간차를 상기 로봇 또는 상기 음원 위치 추정장치의 저장부에 저장한 후, 상기 음원 위치 추정장치가 음원의 위치를 추정할 때, 상기 저장부에 저장된 시간차와 상기 음원 위치 추정장치에서 계산된 음원의 시간차를 비교하여 음원의 위치를 추정하는, 로봇
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