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조감도 영상에서 반사광 성분 검출 방법 및 이를 이용하는 차선 검출 방법 및 장치

기술번호 : KST2020002911
담당센터 : 서울서부기술혁신센터
전화번호 : 02-6124-6930

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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약	차선 검출의 정확도를 높일 수 있는, 조감도 영상에서 반사광 성분을 검출하는 방법과 이를 이용하는 차선 검출 방법 및 장치가 개시된다. 개시된 조감도 영상에서 반사광 성분을 검출하는 방법은 차량 주변에 대한 조감도 영상을 입력받는 단계; 및 상기 조감도 영상에서의 반사광 성분에 대한 광학적 특성을 이용하여, 상기 조감도 영상에서 반사광 성분을 검출하는 단계를 포함한다.
Int. CL	G06K 9/00 (2006.01.01) G08G 1/16 (2006.01.01) G06K 9/46 (2006.01.01) G06T 3/40 (2006.01.01) B60W 40/02 (2006.01.01) B60W 30/12 (2020.01.01)
CPC	G06K 9/00798(2013.01) G06K 9/00798(2013.01) G06K 9/00798(2013.01) G06K 9/00798(2013.01) G06K 9/00798(2013.01) G06K 9/00798(2013.01) G06K 9/00798(2013.01) G06K 9/00798(2013.01) G06K 9/00798(2013.01)
출원번호/일자	1020180097136 (2018.08.21)
출원인	한양대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자	10-2020-0021612 (2020.03.02) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태	거절
심사진행상태	수리
심판사항
구분	신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자	Y (2018.08.21)
심사청구항수	11

출원인

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번호	이름	국적	주소
1	한양대학교 산학협력단	대한민국	서울특별시 성동구

발명자

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번호	이름	국적	주소
1	김회율		서울특별시 강남구
2	김승현		경기도 군포시 송부로*번길 , *

대리인

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번호	이름	국적	주소
1	민영준	대한민국	서울특별시 강남구 남부순환로 ***, 층(도곡동, 차우빌딩)(맥스국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호	이름	국적	주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호	서류명	접수/발송일자	처리상태	접수/발송번호
1	[특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application	2018.08.21	수리 (Accepted)	1-1-2018-0824578-96
2	선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search	2019.04.15	수리 (Accepted)	9-1-9999-9999999-89
3	선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search	2019.06.13	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-6-2019-0063833-00
4	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2019.08.05	수리 (Accepted)	4-1-2019-5155816-75
5	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2019.08.06	수리 (Accepted)	4-1-2019-5156285-09
6	의견제출통지서 Notification of reason for refusal	2020.02.03	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2020-0080380-18
7	[거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)	2020.03.17	수리 (Accepted)	1-1-2020-0279373-52
8	[명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment	2020.03.17	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2020-0279360-69
9	거절결정서 Decision to Refuse a Patent	2020.10.28	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2020-0743288-22
10	[명세서등 보정]보정서(재심사) Amendment to Description, etc(Reexamination)	2020.11.26	수리 (Accepted)	1-1-2020-1273932-69
11	[거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서	2020.11.26	수리 (Accepted)	1-1-2020-1273919-75

번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호	청구항
1	1 차량 주변에 대한 조감도 영상을 입력받는 단계; 및상기 조감도 영상에서의 반사광 성분에 대한 광학적 특성을 이용하여, 상기 조감도 영상에서 반사광 성분을 검출하는 단계를 포함하는 조감도 영상에서 반사광 성분을 검출하는 방법
2	2 제 1항에 있어서,상기 반사광 성분을 검출하는 단계는상기 조감도 영상에서, 카메라를 향하는 방향성을 나타내는 성분을 상기 반사광 성분으로 결정하는조감도 영상에서 반사광 성분을 검출하는 방법
3	3 제 2항에 있어서,상기 반사광 성분을 검출하는 단계는상기 조감도 영상에서 직선 성분을 검출하는 단계; 및상기 직선 성분에 대한 허프 변환을 통해, 상기 반사광 성분을 검출하는 단계를 포함하는 조감도 영상에서 반사광 성분을 검출하는 방법
4	4 제 3항에 있어서,상기 반사광 성분을 검출하는 단계는상기 허프 변환을 통해 상기 직선 성분에 대응되는 사인 곡선을 생성하는 단계;상기 사인 곡선에 대한 교점들 중에서, 가상의 단일 사인 곡선 상에 위치하는 복수의 교점을 검출하는 단계; 및 상기 검출된 교점들에 대응되는 직선 성분을, 상기 반사광 성분으로 결정하는 단계를 포함하는 조감도 영상에서 반사광 성분을 검출하는 방법
5	5 제 3항에 있어서,상기 반사광 성분을 검출하는 단계는상기 허프 변환을 통해 상기 직선 성분에 대응되는 사인 곡선을 생성하는 단계;상기 사인 곡선에 대한 교점을 검출하고, 복수의 교점이 존재하는 사인 곡선을 결정하는 단계; 및상기 결정된 사인 곡선에 위치하는 복수의 교점에 대응되는 직선 성분을, 상기 반사광 성분으로 결정하는 단계를 포함하는 조감도 영상에서 반사광 성분을 검출하는 방법
6	6 제 3항에 있어서,상기 반사광 성분을 검출하는 단계는상기 허프 변환을 통해 상기 직선 성분에 대응되는 사인 곡선을 생성하는 단계;상기 사인 곡선에 대한 교점들 중에서, 미리 설정된 두개의 곡선 내에 위치하는 교점을 검출하거나, 미리 설정된 각도값 범위내에 위치하는 교점을 검출하는 단계; 및상기 검출된 교점들에 대응되는 직선 성분을, 상기 반사광 성분으로 결정하는 단계를 포함하는 조감도 영상에서 반사광 성분을 검출하는 방법
7	7 제 1항에 있어서,상기 반사광 성분은노면의 반사광 성분인조감도 영상에서 반사광 성분을 검출하는 방법
8	8 차량 주변에 대한 조감도 영상에서 차선을 검출하는 단계; 및상기 차선 검출 결과에서, 반사광 성분을 제거하는 단계를 포함하며,상기 반사광 성분을 제거하는 단계는상기 조감도 영상에서의 반사광 성분에 대한 광학적 특성을 이용하여, 상기 차선 검출 결과에서, 상기 반사광 성분을 검출하는조감도 영상에서 차선을 검출하는 방법
9	9 제 8항에 있어서,상기 반사광 성분을 제거하는 단계는상기 차선 검출 결과에서, 카메라를 향하는 방향성을 나타내는 성분을 상기 반사광 성분으로 결정하는조감도 영상에서 차선을 검출하는 방법
10	10 제 9항에 있어서,상기 반사광 성분을 제거하는 단계는상기 검출된 차선에 대한 허프 변환을 통해, 상기 반사광 성분을 검출하는를 포함하는 조감도 영상에서 차선을 검출하는 방법
11	11 제 10항에 있어서,상기 반사광 성분을 제거하는 단계는상기 허프 변환을 통해 상기 검출된 차선에 대응되는 사인 곡선을 생성하는 단계;상기 사인 곡선에 대한 교점들 중에서, 가상의 사인 곡선 상에 위치하는 복수의 교점을 검출하는 단계; 및 상기 검출된 교점에 대응되는 차선 성분을, 상기 반사광 성분으로 결정하는 단계를 포함하는 조감도 영상에서 차선을 검출하는 방법
12	12 제 10항에 있어서,상기 반사광 성분을 제거하는 단계는상기 허프 변환을 통해 상기 검출된 차선에 대응되는 사인 곡선을 생성하는 단계;상기 사인 곡선에 대한 교점을 검출하고, 복수의 교점이 존재하는 사인 곡선을 결정하는 단계; 및상기 결정된 사인 곡선에 위치하는 복수의 교점에 대응되는 직선 성분을, 상기 반사광 성분으로 결정하는 단계를 포함하는 조감도 영상에서 차선을 검출하는 방법
13	13 차량에 설치된 카메라로부터 획득된 영상을 이용하여, 차량 주변에 대한 조감도 영상을 생성하는 영상 생성부;상기 조감도 영상에서의 반사광 성분에 대한 광학적 특성을 이용하여, 상기 조감도 영상에 존재하는 반사광 성분을 검출하는 반사광 검출부; 및상기 조감도 영상으로부터, 상기 반사광 성분이 제거된 차선을 검출하는 차선 검출부; 및상기 검출된 차선을 이용하여, 상기 차량에 대한 제어 신호를 생성하는 제어부를 포함하는 운전자 지원 시스템
14	14 제 13항에 있어서,상기 운전자 지원 시스템은주차 보조 시스템인운전자 지원 시스템

순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번	연구부처	주관기관	연구사업	연구과제
1	산업통상자원부	한양대학교 산학협력단	산업기술혁신사업 / 산업핵심기술개발사업 / 그린카등수송시스템산업핵심기술개발사업(RCMS)	자율 발렛 파킹을 위한 측위, 경로 계획, 주행 및 주차 제어 시스템 기술 연구

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번호	서류명	접수/발송일자	처리상태	접수/발송번호
1	[특허출원]특허출원서	2018.08.21	수리 (Accepted)	1-1-2018-0824578-96
2	선행기술조사의뢰서	2019.04.15	수리 (Accepted)	9-1-9999-9999999-89
3	선행기술조사보고서	2019.06.13	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-6-2019-0063833-00
4	출원인정보변경(경정)신고서	2019.08.05	수리 (Accepted)	4-1-2019-5155816-75
5	출원인정보변경(경정)신고서	2019.08.06	수리 (Accepted)	4-1-2019-5156285-09
6	의견제출통지서	2020.02.03	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2020-0080380-18
7	[거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서	2020.03.17	수리 (Accepted)	1-1-2020-0279373-52
8	[명세서등 보정]보정서	2020.03.17	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2020-0279360-69
9	거절결정서	2020.10.28	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2020-0743288-22
10	[명세서등 보정]보정서(재심사)	2020.11.26	수리 (Accepted)	1-1-2020-1273932-69
11	[거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서	2020.11.26	수리 (Accepted)	1-1-2020-1273919-75

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