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길이방향으로 연장하는 백본;상기 백본의 길이방향을 따라 제1 방향의 나선 방향으로 배치되되, 일 단에 가해지는 조작력을 엔드 이펙터로 전달하는 적어도 하나의 조향 와이어로 이루어지는 제1 조향 와이어 그룹; 및상기 백본의 길이방향을 따라, 상기 제1 방향과 다른 제2 방향의 나선 방향으로 배치되되, 일 단에 가해지는 조작력을 엔드 이펙터로 전달하는 적어도 하나의 조향 와이어로 이루어지는 제2 조향 와이어 그룹;을 포함하는 연성 메커니즘
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제1 항에 있어서,상기 제1 조향 와이어 그룹을 이루는 조향 와이어와 상기 제2 조향 와이어 그룹을 이루는 조향 와이어는 상기 백본의 길이방향을 따라, 상기 백본의 중심으로부터 상기 백본의 측면 방향으로의 거리가 달라지도록 배치되는, 연성 메커니즘
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제2 항에 있어서,상기 제1 조향 와이어 그룹을 이루는 조향 와이어와 상기 제2 조향 와이어 그룹을 이루는 조향 와이어는, 서로 동일한 주기를 가지며,상기 제1 조향 와이어 그룹을 이루는 조향 와이어와 상기 제2 조향 와이어 그룹을 이루는 조향 와이어는, 서로 내측과 외측을 교번하면서 상기 백본의 길이방향을 따라 배치되는, 연성 메커니즘
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4
제2 항에 있어서,상기 제1 조향 와이어 그룹은 제1-1 조향 와이어 및 제1-2 조향 와이어로 이루어지고,상기 제2 조향 와이어 그룹은 제2-1 조향 와이어 및 제2-2 조향 와이어로 이루어지고,상기 제1-1 및 제1-2 조향 와이어는, 나선의 반 주기 동안, 상기 백본의 반경 방향을 기준으로 상기 제2-1 조향 및 제2-2 조향 와이어의 외측으로 배치되고, 나선의 나머지 반 주기 동안, 상기 백본의 반경 방향을 기준으로 상기 제2-1 조향 및 제2-2 조향 와이어의 내측으로 배치되는, 연성 메커니즘
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5
제2 항에 있어서,상기 제1 조향 와이어 그룹을 이루는 조향 와이어의 수는 짝 수를 이루고,상기 제2 조향 와이어 그룹을 이루는 조향 와이어의 수도 짝 수를 이루며,상기 제1 조향 와이어 그룹을 이루는 조향 와이어의 수와 상기 제2 조향 와이어 그룹을 이루는 조향 와이어의 수는 서로 동일한, 연성 메커니즘
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6
제1 항에 있어서,상기 백본의 외면에는 상기 제1 조향 와이어 그룹 및 상기 제2 조향 와이어 그룹을 이루는 조향 와이어가 배치되는 나선홈이 마련되며,상기 나선홈에는, 상기 조향 와이어가 관통하는 중공이 마련되고, 상기 조향 와이어의 나선 구조를 유지시키는 나선 유지부를 더 포함하는, 연성 메커니즘
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7
제6 항에 있어서,상기 나선 유지부와 상기 조향 와이어가 접촉하는 마찰 면적은, 상기 나선 유지부의 길이방향 면적보다 좁은, 연성 메커니즘
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8
제1 항에 있어서,상기 백본은, 상기 제1 및 제2 조향 와이어 그룹이 마련된 제1 백본과 상기 제1 및 제2 조향 와이어 그룹이 마련된 제2 백본을 포함하며,상기 제1 백본과 상기 제2 백본이 서로 나선형으로 꼬인 구조를 가지는, 연성 메커니즘
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9
제8 항에 있어서,상기 제1 백본과 상기 제2 백본의 나선형 경로를 제공하기 위하여, 나선 레일이 형성된 나선 레일부를 더 포함하는, 연성 메커니즘
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10
제1 항에 있어서,상기 백본은, 상기 제1 조향 와이어 그룹과 상기 제2 조향 와이어 그룹의 길이방향의 법선 방향으로 연장하는 다수의 백본 가지들로 이루어지며,상기 다수의 백본 가지들은, 상기 상기 제1 조향 와이어 그룹과 상기 제2 조향 와이어 그룹의 길이방향을 따라 이격하여 배치되는, 연성 메커니즘
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