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다중 홉 시각 동기 장치를 이용한 OWR 측위 방법에 있어서,이동식 앵커 간 거리를 측정하는 이동식 앵커 간 거리 측정 단계;측위 서버에서 인접 앵커인 제1 앵커에게 시각 동기 개시 신호를 전송하는 시각 동기 개시 신호 전송 단계;상기 시각 동기 개시 신호를 받은 상기 제1 앵커가 다음 단 앵커인 제2 앵커에게 시각 정보를 포함한 메시지를 전달하는 시각 정보 전달 단계; 및상기 제1 앵커에서 상기 제2 앵커에게 주기적으로 시각 동기 신호를 전송하여, 상기 시각 동기 신호를 이용하여 앵커 간 다중 홉 메시지 전달을 수행하는 다중 홉 메시지 전달 단계를 포함하고,상기 시각 동기 개시 신호 전송 단계에서,상기 측위 서버는 상기 제1 앵커와 제4 앵커에게 상기 시각 동기 개시 신호를 전송 - 상기 제4 앵커는 상기 측위 서버로부터 거리가 상기 측위 서버와 상기 제1 앵커와의 거리와 가장 유사한 거리에 있음 - 하고,상기 시각 정보 전달 단계에서, 상기 제4 앵커는 다음 단 앵커인 제5 앵커에게 상기 시각 정보를 포함한 메시지를 전달하고,상기 제2 앵커와 상기 제5 앵커는 상기 시각 정보를 포함한 메시지를 다음 단 앵커인 제3 앵커와 제6 앵커로 전달하고,상기 다중 홉 메시지 전달 단계에서,k번째 메시지를 상기 제1 앵커로부터 인접 앵커 간에 다중 홉 메시지 전달을 수행하고,상기 k번째 메시지에 대해서 상기 제2 앵커와 상기 제5 앵커가 주파수 오프셋과 위상 오차를 주기적으로 보상하는 제1 보상 단계를 수행하고,상기 다중 홉 메시지 전달 단계에서,상기 k번째 메시지에 대해서 상기 제3 앵커와 상기 제6 앵커가 주파수 오프셋과 위상 오차를 상기 제1 보상 단계에서 보상된 결과를 이용하여 주기적으로 보상하는 제2 보상 단계를 수행하고,상기 제2 앵커와 상기 제5 앵커 및 상기 제3 앵커와 상기 제6 앵커의 시각 정보와 시각 동기 관련 정보를 태그에게 송신하고,상기 시각 동기 관련 정보는 앵커 ID, 송신 시각, 시각 동기 후 경과시간, H/W 내부 지연 오차, 주파수 오프셋, 시간 지연 오차, 전파 지연 오차를 포함하고,상기 태그가 상기 시각 정보와 상기 제1 보상 단계 및 상기 제2 보상 단계를 통해 보상된 시각 동기 관련 정보를 이용하여 상기 제2 앵커와 상기 제5 앵커 및 상기 제3 앵커로부터 수신한 측정치의 오차를 보정하고,상기 태그가 TOA/TDOA 기법으로 상기 태그의 위치를 계산하여 자가 측위를 수행하는 것을 특징으로 하는, 다중 홉 시각 동기 장치를 이용한 OWR 측위 방법
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제1 항에 있어서,상기 제2 앵커와 상기 제5 앵커 및 상기 제3 앵커와 상기 제6 앵커가 태그로부터 태그 신호를 수신하고,상기 제2 앵커와 상기 제5 앵커 및 상기 제3 앵커와 상기 제6 앵커가 상기 태그 신호를 수신한 시각과 시각 동기 관련 정보를 다중 홉 통신을 이용하여 측위 서버로 전송하고,상기 측위 서버에서 측정치의 오차를 보정하고, 수집한 측정치와 의사거리 정보를 이용하여 TOA/TDOA 기법으로 상기 태그의 위치를 계산하여 원격 측위를 수행하는 것을 특징으로 하는, 다중 홉 시각 동기 장치를 이용한 OWR 측위 방법
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